HILSを用いたアプリタイムの調整 #307

ogoogo · 2024-05-18T15:05:32Z

Issue

詳細

HILSを用いてアプリタイムを計測し、それを加味してstep間隔を設定する

検証結果

ビルドチェック (どちらもチェック)

SILSでのビルドチェックに通った(CIで確認)
vMicroでのビルドチェックに通った

動作確認チェック (いずれかをチェック)

SILSでアルゴリズムが想定通りに動いた
実機でアルゴリズムが想定通りに動いた
(テレコマ試験の場合)コマンドファイルを使った試験をパスした

試験結果詳細記述場所 or 詳細ログ保存場所へのリンク

https://docs.google.com/document/d/1EXPbVNo5I2UgfNvFslNAOUYlUCYKkXN6TTkVoMN0u90/edit

補足

NA

…ure/test_apptime

github-actions

Remaining comments which cannot be posted as a review comment to avoid GitHub Rate Limit

check_coding_rule

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_initial.c

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_inertial_ref_update.c

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_sun_vector_update.c

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_basic_sensor_update.c

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_rough_three_axis_rw.c

200km

一部のコメントだけですが、他も全て同様のコメントがつくと思うので、一旦これでレビュー返します。

200km · 2024-05-21T15:39:04Z

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_basic_sensor_update.c

-  BCL_tool_register_app(3, AR_APP_CURRENT_ANOMALY);
-  BCL_tool_register_app(4, AR_APP_THERMO_SENSOR);
-  BCL_tool_register_app(5, AR_APP_AOCS_MANAGER);
+  BCL_tool_register_app(0, AR_DI_MPU9250); // 4step以上


[NITS] コメントアウトのインデントを揃えてもらえると綺麗かなと思います。　（他も同様です）

あと、これまではこちらでメモとっていたことは把握していますかね？下記はオープンじゃないので直接コードに書いても良いかもですが、一応お伝えしておきます。

https://docs.google.com/spreadsheets/d/13fAz0aFXkwjRiu-oOnvo85XZ5n9_quoh8s3XFROh1HY/edit#gid=0

存じていなかったです．

200km · 2024-05-21T15:44:52Z

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_bdot.c


  // Bdotアプリ
-  BCL_tool_register_combine(40, BC_AC_MTQ_UPDATE);  // 1step以上, MTQ駆動時間カウンタを20 [Hz]周期にするため入れている
+  BCL_tool_register_combine(50, BC_AC_MTQ_UPDATE);  // 2step以上, MTQ駆動時間カウンタを20 [Hz]周期にするため入れている


[MUST] MTQ UPDATEは二つ入っているものの差が50になるように調整しています。

変更します．

200km · 2024-05-21T15:45:18Z

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_bdot.c

@@ -13,26 +13,26 @@
 void BCL_load_bdot_mode(void)
 {
  // CDH必須アプリ
-  BCL_tool_register_combine(0, BC_AC_CDH_UPDATE); // 23step以上
+  BCL_tool_register_combine(0, BC_AC_CDH_UPDATE); // 30step以上


[Q] こちらはコードがほぼ変わっていないのに増えているのは何か想定外のことが起こっている気がします。

HILSでは増えていました．HILSより実機か過去のデータを参照すべきですか？

ここはHILSか実機かは関係ない部分なので、最新の実験結果を用いるというのが良いと思います。

cdh_updateの方に記入してくれている時間の総合計で30にしてくれているのだと思います。ここはAppCombinerなので、maxを全て足していくと過剰になってしまう可能性があります。
なのでACでまとめた場合の時間を決めるのは難しく、ある程度の見積もりのもと3-3が出続けないラインまで短くしていったりしています。その差で7step分が生まれた可能性もありますが、元の23stepでずっと3-3アノマリが出続けるようでしたらやはりながくする必要はあるということになります。

200km · 2024-05-21T15:46:04Z

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_bdot.c


  // AOCS必須アプリ
-  BCL_tool_register_combine(25, BC_AC_BASIC_SENSOR_UPDATE); // 7step以上
-  BCL_tool_register_app    (35, AR_APP_AOCS_MM_BDOT); // 1step以上
+  BCL_tool_register_combine(30, BC_AC_BASIC_SENSOR_UPDATE); // 10step以上


[Q] こちらもコードは変わっていないように思います。また、センサーデータの取得はHILSではなく実機で試験した方が良いと思いますが、実機でも3stepも伸びているのでしょうか？

いえ，HILSで3step伸びています．本日書き込み，明日実機電気試験予定なのですが，明日の実機の電気試験よりも前に601で作業してapptimeを確認した方が良いでしょうか？
もしそうであれば，今からやるので，他にも実機のを採用すべきアプリがあれば教えていただけると助かります．

DIなど実機センサと直接通信するものは、実機で測定するのが良いと思います。HILSの場合、HILS側の遅延が実機の遅延と一致していない可能性があるかなと思います。
特にI2Cは、DIの中でSlave側から返答があるまで待機します。そのSlave側からの返答スピードについて実機とHILSとで完璧に合わせれてはいないと思います。とはいえ、以前は実機側に合わせたらHILS側で3-3アノマリが出るなどはなく、「実機>HILS」だったのだと思います。

ogoogo · 2024-05-21T15:58:31Z

今から変更を行うとそれぞれのモードで1時間待機して33アノマリが出るかどうかという試験もやり直しになりますか...

200km · 2024-05-21T17:03:26Z

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_inertial_ref_update.c

+  BCL_tool_register_app(0, AR_APP_TIME_SPACE_CALCULATOR); // 3step以上
+  BCL_tool_register_app(1, AR_APP_ORBIT_CALCULATOR);   // 4step以上
+  BCL_tool_register_app(2, AR_APP_SUN_DIR_ECI_CALCULATOR);  // 2step以上
+  BCL_tool_register_app(3, AR_APP_GEOMAG_ECI_CALCULATOR);  // 7step以上


ここのアプリが全体的に長くなっているのは気になりますね。TIME_SPACEもORBITもほとんど修正していない気がしています。

GEOMAGは一部の計算をdoubleにする修正が入っていますが、それだけで2stepも伸びてしまうのかなと思っています。これもHILS/実機関係ないところなので、最新の計測結果が正しいということになるとは思います。

200km · 2024-05-21T17:06:19Z

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_fine_three_axis.c

-  BCL_tool_register_combine(47, BC_AC_SUN_VECTOR_UPDATE); // 合計4step以上必要ある？
-  BCL_tool_register_combine(51, BC_AC_INERTIAL_REF_UPDATE); // 11step以上
+  BCL_tool_register_combine(48, BC_AC_SUN_VECTOR_UPDATE); // 6step以上
+  BCL_tool_register_combine(54, BC_AC_INERTIAL_REF_UPDATE); // 17step以上(initial mode)→16step以上(fine three axis)


ここも全て足すと17かもですが、ACなので過剰ということになっているかもしれません。それで6stepも差が生まれるのかなとは思いますが、元々の11stepで3-3アノマリが出続けるか見てみても良いかなとは思います。

ogoogo · 2024-05-24T15:24:46Z

実機試験の結果必要なくなったのでcloseします

seki-hiro added 7 commits May 18, 2024 14:32

Merge remote-tracking branch 'origin/hotfix/modify_vcxproj' into feat…

d5e4303

…ure/test_apptime

change apptime in initial mode

1dd6b06

change apptime in bdot

aa91622

change apptime in sunpointing

ed43b76

change apptime in rta_mtq

4dbbd53

change apptime in rta_rw

ffab0ac

change apptime in fine three axis

fb597bc

ogoogo added ✈️ priority::medium priority medium 🐬 minor update Minor update labels May 18, 2024

ogoogo self-assigned this May 18, 2024

ogoogo requested review from sksat and a team as code owners May 18, 2024 15:05

ogoogo requested review from 200km, seki-hiro, suzuki-toshihir0, t-hosonuma and conjikidow and removed request for a team May 18, 2024 15:05

github-actions bot reviewed May 18, 2024

View reviewed changes

fix grammer error

037b454

github-actions bot reviewed May 18, 2024

View reviewed changes

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_basic_sensor_update.c Outdated Show resolved Hide resolved

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/Elements/tl_elem_basic_sensor_update.c Outdated Show resolved Hide resolved

fix grammer error 2

9f4d708

conjikidow added this to the v10.0.0 Major update milestone May 19, 2024

seki-hiro mentioned this pull request May 21, 2024

BdotモードでMTQがまったく出力されない場合がある #312

Closed

github-actions bot reviewed May 21, 2024

View reviewed changes

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_rough_three_axis_rw.c Outdated Show resolved Hide resolved

src/src_user/Settings/Modes/TaskLists/tl_rough_three_axis_rw.c Outdated Show resolved Hide resolved

ogoogo changed the title ~~[WIP]HILSを用いたアプリタイムの調整~~ HILSを用いたアプリタイムの調整 May 21, 2024

ogoogo force-pushed the feature/test_apptime branch from c9307c7 to 9f4d708 Compare May 21, 2024 15:43

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