Birl_kitting_experiment code explain（中文）

birl_kitting_experiment代码解释

├── alvar_marker
├── bundles
├── data
│   ├── demonstrations
│   └── dmp_models
├── launch
├── scripts
└── src
    └── birl_kitting_experiment

• alvar_marker： 存放marker的文件夹
• bundles：我们在盒子的四面都贴上marker，需要定义bundles属性。ar_track_alvar
• data：存放dmp的训练数据以及训练之后的dmp模型

├── alvar_marker_to_baxter_picking_pose.py
├── cook_dmp_models_for_smach_states.py
├── move_to_home.py
├── record_demonstration.py
├── set_left_arm2static_pose.py
├── setup_baxter_left_hand_camera.py
├── smach_based_kitting_experiment_runner.py
└── test_baxter_picking_topic.py

• alvar_marker_to_baxter_picking_pose.py：改变alvarmarker的抓取姿态
• cook_dmp_models_for_smach_states.py： 训练dmp模型
• move_to_home.py： 移动机器人到home位置
• record_demonstration.py：通过人为的拖动机械臂来获取示教轨迹
• set_left_arm2static_pose.py： 移动机械臂到固定的位置
• setup_baxter_left_hand_camera.py： 设置相机的参数以便更好检测物体
• smach_based_kitting_experiment_runner.py： 运行实验总开关
• test_baxter_picking_topic.py： 测试变换后的抓取位置是否正确 ####/src

├── hardcoded_data.py
├── smach_FSM.py

• hardcoded_data.py：物体的place位置; adaptation时如何转换的概率分布
• smach_FSM.py： smach的状态定义