-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
HOME
段双达 edited this page Jan 6, 2019
·
1 revision
在工业机器人分拣工作中，机器人抓取的物体可能会意外滑落; 或是由于视觉误差机器人末端执行器抓取不到物体; 或是在人与机器人交互的过程中，人意外的与机器人发生了碰撞。在这些场景中，机器人往往只能按照人为的设定的程序继续执行而对这些错误视而不见而产生不好的结果。特别是在服务机器人领域，机器人能够感知自身的行为往往是十分重要的。而如何赋予机器人长时间自主运行能力的基础是机器人能够意识到自己的错误，并且能够及时修复。
- 力传感器 Robotiq
- 触觉传感器
- 视觉传感器
在这个项目中，我们赋予了机器人自我感知的能力，当异常行为发生时，机器人能够：
- 异常检测： 当机器人发生了异常行为的时候，系统能够及时发现并停止机器人的下一步行为。
- 异常分类： 在异常被识别后，系统能够根据异常信号的不同进行分类。
- 生成相应的修复策略： 当异常被有效的分类之后，机器人能够产生相应的修复动作