feat(pacmod_interface): add option to receive steering wheel command directly

[kosuke55]

タイヤ角度 -> ハンドル角度への変換処理をraw_vehicle_cmd_converterに移動しようとしています。
autowarefoundation/autoware.universe#8504

これは

• そもそもcontrol cmd(タイヤ角度)をpacmod_interafaceで変換しているが責任範囲に違和感がある
• vehicle interfaceごとに分かれた実装を共通化したい。
  • ハンドル角度で制御する車両は多い
  • ハンドル角度制御でsimulatorでのテストを行いたい
    　 - feat(simple_planning_simulator): add VGR sim model autowarefoundation/autoware.universe#8415
  • 将来的に車種に依らない共通な補正機能を作っていきたい

という背景です。

  /* parameter for steering conversion */
  enable_pub_steer_ = declare_parameter("enable_pub_steer", true);
  convert_steer_command_ = declare_parameter("convert_steer_command", true);

と、デフォルトではこれまで通りpacmod_interface側で変換を行うようにしています。(機能が安定したらfalseにしたいです)

またactuation_statusのsteer_statusとしては、タイヤ角度ではなくて、ハンドル角度を返すように変更しています。
これは raw_vehicle_cmd_converter でタイヤ角度に変換することを期待しているためです。現状このトピックは使われていないはずで、変更は動作に影響ないと思います。

actuation_status.status.steer_status = current_steer_wheel;

[kosuke55]

@shmpwk
コードの変更内容的には良さそうか確認頂けないでしょうか？ 🙏

(機能が安定したらfalseにしたいです)

8月末(8/28?)に実験実験できたらして、問題なさそうでしたらfalseにしたいなと思います。
raw_vehicle_cmd_converter側の変更も取り込まないと不整合がおきてしまうのですが、pacmod_interfaceのバージョン管理はどのようにしているのでしょうか？(常に最新の用でしたらuniverse側に合わせてtag切るとか必要かと思います

[shmpwk]

@kosuke55

pacmod_interfaceのバージョン管理はどのようにしているのでしょうか？(常に最新の用でしたらuniverse側に合わせてtag切るとか必要かと思います

バージョン管理はしていません。
リリース評価開始時にハッシュを固定して参照しています。
個別の実験であれば、実験用のブランチを作って管理していただくのが良いかと思います。

[shmpwk]

コードはLGTMです！設計部分はraw vehicle converterのcode ownwerに委ねます。

[kosuke55]

リリース評価開始時にハッシュを固定して参照しています。

マイナーリリースではハッシュ変わらないですか？
universeに変更入らず、pacmod_interfaceだけバージョン上がってしまうことがないのであれば、問題なさそうです！

[shmpwk]

@kosuke55

マイナーリリースではハッシュ変わらないですか？

はい、変わらないので大丈夫だと思います！