注意！

iiwa_stack 默认接受来自 192.170.10.100主机的控制，所以启动ros master节点之前，在~/.bashrc导入这两句话 并设置网卡对应的ip

 export ROS_MASTER_URI=http://192.170.10.100:11311
 export ROS_IP=192.170.10.100 

接线示意图

直接使用：(每一步都是独立一个例程)

1. rviz同步显示，不做任何操作 roslaunch my_iiwa_examples rviz_plot.launch
2. 笛卡尔控制(或关节空间控制，需要roslaunch 文件里use_cartesian_command 参数写为 false) roslaunch my_iiwa_examples iiwa_command.launch
3. 笛卡尔空间阻抗 和关节空间阻抗（运行过程中，终端输入文字，回车切换模式） roslaunch my_iiwa_examples iiwa_control_mode.launch

其他注意事项：

1. 如果需要更改工具，理论上需要更改sunrise客户端的工具偏移(用于选择运动工具系) 和 URDF文件里工具偏移(用于rviz的显示和iiwa-java的tf查询)
2. 如果需要实现笛卡尔空间的直线运动或之类，话题的'header.frame_id'字段需要填入数据参考的坐标系，如iiwa_link_0