Curso Robots Móviles 2021-2 FI, UNAM

Material para el curso de Robots Móviles de la Facultad de Ingeniería, UNAM, Semestre 2021-2

Requerimientos

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

Instalación

Nota: se asume que ya se tiene instalado Ubuntu y ROS.

• $ cd
• $ git clone https://github.com/mnegretev/Mobile-Robots-2021-2
• $ cd Mobile-Robots-2021-2
• $ ./Setup.sh
• $ cd catkin_ws
• $ catkin_make -j2 -l2

Para probar que todo se instaló y compiló correctamente:

• $ cd
• $ export GAZEBO_MODEL_PATH=~/Mobile-Robots-2021-2/catkin_ws/src/bring_up/models/
• $ source Mobile-Robots-2021-2/catkin_ws/devel/setup.bash
• $ roslaunch bring_up justina_simple.launch

Nota: Se asume que el repositorio se descargó en la carpeta home. Si se descargó en otra ruta, es necesario realizar los cambios correspondientes en los comandos.

Si todo se instaló y compiló correctamente, se debería ver un Gazebo como el siguiente:


Y un RViz como el siguiente:

Contacto

Dr. Marco Negrete
Profesor Asociado C
Departamento de Procesamiento de Señales
Facultad de Ingeniería, UNAM
mnegretev.info
[email protected]
[email protected]