Legacy Mixers

Overview

In INAV 2.0 (and hence in development after the release of inav 1.9.1), all mixers are removed from the flight controller. Mixers can be assigned by either the Configurator 2.0, or in the CLI. If the CLI is used:

• The mixer statement is removed
• The new settings platform_type and model_preview_type are required, see Cli.md.

For further exotic mixes, see also https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Custom-mixes-for-exotic-setups

CLI mmix / smix for legacy mixers

The following captures mmix / smix values in the FC for 1.9.1 and earlier.

# mmix load TRI
mmix 0  1.000  0.000  1.333  0.000
mmix 1  1.000 -1.000 -0.667  0.000
mmix 2  1.000  1.000 -0.667  0.000

smix 0 5 2 100 0

# mmix load QUADP
mmix 0  1.000  0.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000  0.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  0.000  1.000
mmix 3  1.000  0.000 -1.000 -1.000

# mmix load QUADX
mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000

# mmix load Y6
mmix 0  1.000  0.000  1.333  1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -0.667 -1.000
mmix 2  1.000  1.000 -0.667 -1.000
mmix 3  1.000  0.000  1.333 -1.000
mmix 4  1.000 -1.000 -0.667  1.000
mmix 5  1.000  1.000 -0.667  1.000

# mmix load HEX6
mmix 0  1.000 -0.866  0.500  1.000
mmix 1  1.000 -0.866 -0.500 -1.000
mmix 2  1.000  0.866  0.500  1.000
mmix 3  1.000  0.866 -0.500 -1.000
mmix 4  1.000  0.000 -1.000  1.000
mmix 5  1.000  0.000  1.000 -1.000

# mmix load FLYING_WING
mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
mmix 1  1.000  0.000  0.000  0.000

smix 0 3 0 50 0
smix 1 3 1 50 0
smix 2 4 0 -50 0
smix 3 4 1 50 0

# mmix load Y4
mmix 0  1.000  0.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  0.000
mmix 2  1.000  0.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000  0.000

# mmix load HEX6X
mmix 0  1.000 -0.500  0.866  1.000
mmix 1  1.000 -0.500 -0.866  1.000
mmix 2  1.000  0.500  0.866 -1.000
mmix 3  1.000  0.500 -0.866 -1.000
mmix 4  1.000 -1.000  0.000 -1.000
mmix 5  1.000  1.000  0.000  1.000

# mmix load OCTOX8
mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000
mmix 4  1.000 -1.000  1.000  1.000
mmix 5  1.000 -1.000 -1.000 -1.000
mmix 6  1.000  1.000  1.000 -1.000
mmix 7  1.000  1.000 -1.000  1.000

# mmix load OCTOFLATP
mmix 0  1.000  0.707 -0.707  1.000
mmix 1  1.000 -0.707 -0.707  1.000
mmix 2  1.000 -0.707  0.707  1.000
mmix 3  1.000  0.707  0.707  1.000
mmix 4  1.000  0.000 -1.000 -1.000
mmix 5  1.000 -1.000  0.000 -1.000
mmix 6  1.000  0.000  1.000 -1.000
mmix 7  1.000  1.000  0.000 -1.000

# mmix load OCTOFLATX
mmix 0  1.000  1.000 -0.414  1.000
mmix 1  1.000 -0.414 -1.000  1.000
mmix 2  1.000 -1.000  0.414  1.000
mmix 3  1.000  0.414  1.000  1.000
mmix 4  1.000  0.414 -1.000 -1.000
mmix 5  1.000 -1.000 -0.414 -1.000
mmix 6  1.000 -0.414  1.000 -1.000
mmix 7  1.000  1.000  0.414 -1.000

# mmix load AIRPLANE
mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
mmix 1  1.000  0.000  0.000  0.000

smix 0 3 0 100 0
smix 1 4 0 100 0
smix 2 3 14 100 0
smix 3 4 14 -100 0
smix 4 5 2 100 0
smix 5 2 1 100 0

# mmix load VTAIL4
mmix 0  1.000 -0.580  0.580  1.000
mmix 1  1.000 -0.460 -0.390 -0.500
mmix 2  1.000  0.580  0.580 -1.000
mmix 3  1.000  0.460 -0.390  0.500

# mmix load HEX6H
mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000
mmix 4  1.000  0.000  0.000  0.000
mmix 5  1.000  0.000  0.000  0.000

# mmix load ATAIL4
mmix 0  1.000  0.000  1.000  1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  0.000
mmix 2  1.000  0.000  1.000 -1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000  0.000