针对 Robomaster 机器人的文件位于 src 文件夹中
本文档为 STM32F407 Robomaster 开发板C型 的 BSP (板级支持包) 说明。
主要内容如下：
- 开发板资源介绍
- BSP 快速上手
- 进阶使用方法
通过阅读快速上手章节开发者可以快速地上手该 BSP，将 RT-Thread 运行在开发板上。在进阶使用指南章节，将会介绍更多高级功能，帮助开发者利用 RT-Thread 驱动更多板载资源。
Robomaster 开发板C型 是大疆创新科技有限公司推出的一款基于 ARM Cortex-M4 内核的开发板。开发板主控芯片为 STM32F407IGH6TR，最高主频为 168Mhz，拥有丰富的扩展接口和通信接口。板载IMU传感器，可配合RoboMaster出品的M3508、 M2006直流无刷减速电机、UWB模块以及妙算等产品使用，亦可配合DJI飞控SDK使用。
开发板外观如下图所示：
开发板 C 型具有如下外设：
该开发板常用 板载资源 如下：
- MCU：STM32F407IGH6TR, 主频 168MHz, 1024KB FLASH, 192KB RAM(含64KB CCM RAM)
- 常用外设
- 三色 LED：LED_R(PH12), LED_G(PH11), LED_B(PH11),
- 按键：KEY(PA0)
- 电压检测：ADC_BAT(PF10)
- 常用接口：UART 接口、CAN 总线接口、PWM 接口
- 调试接口：SWD
开发板的用户手册：RoboMaster 开发板 C 型用户手册.pdf
开发板更多详细信息请参考 RoboMaster官网：RoboMaster开发板 C 型
本 BSP 目前对外设的支持情况如下：
| 板载外设 | 支持情况 | 备注 |
|---|---|---|
| BMI088 | 暂不支持 | 六轴惯性测量单元（有软件包） |
| IST8310 | 暂不支持 | 三轴磁力计 |
| 片上外设 | 支持情况 | 备注 |
| GPIO | 支持 | PA0, PA1... PH1 ---> PIN: 0, 1...144 |
| UART | 支持 | UART1(FinSH), UART3(DBUS), UART6 |
| CAN | 支持 | CAN1, CAN2 |
| PWM | 支持 | TIM1(CH1/2/3/4), TIM4(CH3), TIM5(CH1/2/3), TIM8(CH1/2/3) |
| SPI | 支持 | SPI2 |
| IIC | 支持 | 模拟IIC(SDA-->PF0, SCL-->PF1) |
使用说明分为如下两个章节：
-
快速上手
本章节是为刚接触 RT-Thread 的新手准备的使用说明，遵循简单的步骤即可将 RT-Thread 操作系统运行在该开发板上，看到实验效果 。
-
进阶使用
本章节是为需要在 RT-Thread 操作系统上使用更多开发板资源的开发者准备的。通过使用ENV 工具对 BSP 进行配置，可以开启更多板载资源，实现更多高级功能。
本 BSP 为开发者提供 MDK5 和 IAR 工程，并且支持 GCC 开发环境。下面以 MDK5 开发环境为例，介绍如何将系统运行起来。
将准备好的 ST-Link/JLink/DapLink 与开发板连接，开发板上的调试接口为 MX1.25 4Pin。C板上没有电源指示灯，供电可以选用：调试接口的 3.3V 输入，micro USB 接口供电，XT30 电源输入。
双击 project.uvprojx 文件，打开 MDK5 工程，编译并下载程序到开发板。
工程默认配置使用 ST-LINK 下载程序，点击下载按钮即可下载程序到开发板。
下载程序成功之后，系统会自动运行，观察开发板上 LED 的运行效果，LED 会以蓝光进行周期性闪烁。
此 BSP 的 FinSH 默认使用串口 1 ( C 板外壳上标有 UART2 的 4Pin 接口)，在终端工具里打开相应的串口（115200-8-1-N），复位设备后，可以看到 RT-Thread 的输出信息:
\ | /
- RT - Thread Operating System
/ | \ 4.1.1 build Jul 29 2022 23:31:38
2006 - 2022 Copyright by RT-Thread team
msh >此 BSP 默认只开启了 GPIO 和 UART1(丝印为 UART2 4pin 接口) 的功能，更多高级功能需要利用 ENV 工具对 BSP 进行配置，步骤如下：
-
在 BSP 下打开 env 工具。
-
输入
menuconfig命令配置工程，配置好之后保存退出。 -
输入
pkgs --update命令更新软件包。 -
输入
scons --target=mdk4/mdk5/iar命令重新生成工程。
本章节更多详细的介绍请参考 [STM32 系列 BSP 外设驱动使用教程](../docs/STM32 系列 BSP 外设驱动使用教程. md)。
- 部分外设需通过 XT30 或 USB 接口供电才能正常使用，包括 CAN、舵机5V供电、IMU恒温电路等
- 目前 scons 支持生成 cmake 配置文件，可以使用 CLion 进行 C板 的程序开发，推荐同学们尝试。详细步骤可参见：在 Clion 中调试 rt-thread 工程
维护人:
该工程主要参考了湖南大学跃鹿战队的开源电控框架，在此致谢！（都是 HNU，哈哈哈）当然还有很多其他学校开源的优秀源码和思想，在此致谢！希望共创积极友好的开源环境！