rm_classifier_training

RoboMaster 装甲板图案分类器训练相关代码

该项目为 rm_vision 的子模块

若有帮助请Star这个项目，感谢~

使用 CIFAR-100 作为负样本

下载地址：https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar.html

下载解压后，使用 process_cifra100.py 对其进行处理

装甲板图案数据采集

1. 启动相机节点与识别器

2. 将装甲板置于相机视野中，并拉远到期望的识别距离，检查识别器此时得到的角点是否准确

3. 改变装甲板姿态，若此时角点依然准确，录制该类别的 rosbag

   ros2 bag record /detector/number_img -o <output_path>
   

4. 从 bag 中提取出图片作为数据集

   python3 extract_bag.py <bag_path> <output_images_path>
   

5. 按照下列结构放置图片作为数据集

   datasets
   ├─1
   ├─2
   ├─3
   ├─4
   ├─5
   ├─6outpost
   ├─7guard
   ├─8base
   └─9negative
   

训练

运行 mlp_training.py