Assembler起動用Shell Scriptの作成

[tomosii]

Docker環境でassemberを起動するシェルスクリプトを作成する。
（ドキュメント内の説明で使用予定）

• run_assembler.sh
  repo.irslからDockerイメージをpullして、assemblerを起動する。

• run_choreonoid.sh
run_assembler.shとは別のコンテナで、通常のChoreonoidを起動する。

• (exec.sh)
  run_assembler.sh で起動したコンテナの中に入る。（ユーザーは必要なさそう）

[tomosii]

.shファイルをどこに置くかなど、ご意見ございましたらお願いします。

置き場所等が決まるまで、ここにshを載せておきます。

run_assembler.sh

#!/bin/bash
set -x

iname=${DOCKER_IMAGE:-"repo.irsl.eiiris.tut.ac.jp/choreonoid_robot_assembler_plugin:20.04"}
cname=${DOCKER_CONTAINER:-"irsl_choreonoid_assembler"}

DEFAULT_USER_DIR="$(pwd)"
DEFAULT_SETUP=${SETUP_FILE:-"/choreonoid_ws/install/setup.bash"}
mtdir=${MOUNTED_DIR:-$DEFAULT_USER_DIR}

VAR=${@:-"choreonoid --assembler /choreonoid_src/choreonoid/ext/robot_assembler_plugin/config/irsl/irsl_assembler_config.yaml /choreonoid_src/choreonoid/ext/robot_assembler_plugin/config/assembler.cnoid"}

if [ $# -eq 0 -a -z "$OPT" ]; then
    OPT=-it
fi

if [ "$NO_GPU" = "" ]; then
    GPU_OPT='--gpus all,"capabilities=compute,graphics,utility,display"'
else
    GPU_OPT=""
fi

NET_OPT="--net=host"

DOCKER_ENVIRONMENT_VAR=""

XDG_OPTION="-u $(id -u):$(id -g) --volume=/run/user/$(id -u):/tmp/xdg_runtime --env=XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/xdg_runtime"

xhost +si:localuser:root

docker rm ${cname}

docker run \
    --pull=always    \
    --privileged     \
    --rm             \
    ${OPT}           \
    ${GPU_OPT}       \
    ${NET_OPT}       \
    ${DOCKER_ENVIRONMENT_VAR} \
    ${XDG_OPTION} \
    --env="DOCKER_ROS_SETUP=${DEFAULT_SETUP}" \
    --env="ROS_IP=localhost" \
    --env="ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311" \
    --env="DISPLAY"  \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --name=${cname} \
    --volume="${mtdir}:/workdir" \
    -w="/workdir" \
    ${iname} \
    ${VAR}

run_choreonoid.sh

#!/bin/bash
set -x

iname=${DOCKER_IMAGE:-"repo.irsl.eiiris.tut.ac.jp/choreonoid_robot_assembler_plugin:20.04"}
cname=${DOCKER_CONTAINER:-"irsl_choreonoid"}

DEFAULT_USER_DIR="$(pwd)"
DEFAULT_SETUP=${SETUP_FILE:-"/choreonoid_ws/install/setup.bash"}
mtdir=${MOUNTED_DIR:-$DEFAULT_USER_DIR}

VAR=${@:-"choreonoid"}

if [ $# -eq 0 -a -z "$OPT" ]; then
    OPT=-it
fi

if [ "$NO_GPU" = "" ]; then
    GPU_OPT='--gpus all,"capabilities=compute,graphics,utility,display"'
else
    GPU_OPT=""
fi

NET_OPT="--net=host"

DOCKER_ENVIRONMENT_VAR=""

XDG_OPTION="-u $(id -u):$(id -g) --volume=/run/user/$(id -u):/tmp/xdg_runtime --env=XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/xdg_runtime"

xhost +si:localuser:root

docker rm ${cname}

docker run \
    --pull=always    \
    --privileged     \
    --rm             \
    ${OPT}           \
    ${GPU_OPT}       \
    ${NET_OPT}       \
    ${DOCKER_ENVIRONMENT_VAR} \
    ${XDG_OPTION} \
    --env="DOCKER_ROS_SETUP=${DEFAULT_SETUP}" \
    --env="ROS_IP=localhost" \
    --env="ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311" \
    --env="DISPLAY"  \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --name=${cname} \
    --volume="${mtdir}:/workdir" \
    -w="/workdir" \
    ${iname} \
    ${VAR}

exec.sh

container_name=${DOCKER_CONTAINER:-"irsl_choreonoid_assembler"}

docker exec -it ${container_name} bash

[tomosii]

上記shの docker run コマンドに --pull=always オプションを追加しました。

https://matsuand.github.io/docs.docker.jp.onthefly/engine/reference/commandline/run/#-set-the-pull-policy---pull

デフォルトは --pull=missing ですが、--pull=always にすると docker run 時にイメージのキャッシュが最新版でない場合、毎回イメージをプルし直してくれます。
→ 毎回最新版のAssemblerを起動できます。