robot_assembler_plugin

robot_assembler_plugin for choreonoid

Choreonoid version of https://github.com/agent-system/robot_assembler

This project would be compatible with robot_assembler.

compile with choreonoid

Add this repository to choreonoid/ext directory

After that, run cmake and make install in choreonoid main directory

run sample

choreonoid --assembler config/kxr/kxr_assembler_config.yaml config/assembler.cnoid

操作方法

RobotAssemblerの使い方

ソースファイル説明

• src/RobotAssemblerPlugin.{cpp, h}

  • choreonoidプラグイン登録
  • Viewの登録やコマンドラインオプションのパースを行う

• src/RobotAssembler.{cpp, h}

  • ロボット構成のグラフ構造を記述
  • euslispのcascaded-coordsに相当する

• src/RobotAssemblerSettings.{cpp, h}

  • settings.yamlや.roboasmの読み込み/書き出しを記述
  • yamlファイル形式を用いて、choreonoidのYAMLReader/YAMLWriterを使用する

• src/RobotAssemblerBody.{cpp, h}

  • ロボット構成のグラフ構造を choreonoid.body への変換を記述

• src/RobotAssemblerHelper.{cpp, h}

  • ロボット構成のグラフ構造を choreonoidで表示可能なSceneGraph への変換を記述
  • 表示したロボットのクリック等のイベントの記述

• src/AssemblerManager.{cpp, h}

  • GUIを用いたAssemblerの操作を行う核となるAssemblerManagerを記述
  • イベント等の処理、アイテムの取扱、ビュー等への表示指示等はAssemblerManagerを介して行う

• src/AssemblerItem.{cpp, h}

  • 表示可能Itemとしての取扱を記述

• src/AssemblerView.{cpp, h}

  • パーツの追加等を行うパネルについて記述

• src/AssemblerBar.{cpp, h}

  • ツールバーについて記述

• src/AssemblerTreeView.{cpp, h}

  • ツリー構造表示を行うパネルについて記述

• src/AssemblerPartsView.{cpp, h}

  • パーツ情報表示を行うパネルについて記述

• src/irsl_choreonoid/Coordinates.h

  • euslisp coordinatesクラス互換のクラス定義

• src/irsl_debug.h

  • デバッグ表示用のマクロ定義

• src/exportdecl.h

  • export用のマクロ定義