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Hiroaki-Masuzawa/robot_assembler_plugin

 
 

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robot_assembler_plugin

robot_assembler_plugin for choreonoid

Choreonoid version of https://github.com/agent-system/robot_assembler

This project would be compatible with robot_assembler.

compile with choreonoid

Add this repository to choreonoid/ext directory

After that, run cmake and make install in choreonoid main directory

run sample

choreonoid --assembler config/kxr/kxr_assembler_config.yaml config/assembler.cnoid

操作方法

RobotAssemblerの使い方

ソースファイル説明

  • src/RobotAssemblerPlugin.{cpp, h}

    • choreonoidプラグイン登録
    • Viewの登録やコマンドラインオプションのパースを行う
  • src/RobotAssembler.{cpp, h}

    • ロボット構成のグラフ構造を記述
    • euslispのcascaded-coordsに相当する
  • src/RobotAssemblerSettings.{cpp, h}

    • settings.yamlや.roboasmの読み込み/書き出しを記述
    • yamlファイル形式を用いて、choreonoidのYAMLReader/YAMLWriterを使用する
  • src/RobotAssemblerBody.{cpp, h}

    • ロボット構成のグラフ構造を choreonoid.body への変換を記述
  • src/RobotAssemblerHelper.{cpp, h}

    • ロボット構成のグラフ構造を choreonoidで表示可能なSceneGraph への変換を記述
    • 表示したロボットのクリック等のイベントの記述
  • src/AssemblerManager.{cpp, h}

    • GUIを用いたAssemblerの操作を行う核となるAssemblerManagerを記述
    • イベント等の処理、アイテムの取扱、ビュー等への表示指示等はAssemblerManagerを介して行う
  • src/AssemblerItem.{cpp, h}

    • 表示可能Itemとしての取扱を記述
  • src/AssemblerView.{cpp, h}

    • パーツの追加等を行うパネルについて記述
  • src/AssemblerBar.{cpp, h}

    • ツールバーについて記述
  • src/AssemblerTreeView.{cpp, h}

    • ツリー構造表示を行うパネルについて記述
  • src/AssemblerPartsView.{cpp, h}

    • パーツ情報表示を行うパネルについて記述
  • src/irsl_choreonoid/Coordinates.h

    • euslisp coordinatesクラス互換のクラス定義
  • src/irsl_debug.h

    • デバッグ表示用のマクロ定義
  • src/exportdecl.h

    • export用のマクロ定義

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robot_assembler_plugin for choreonoid

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