transformToStart, transformToStartImu区别

[xuejiangzhao]

@wykxwyc 您好,请问transformToStart, transformToStartImu有什么区别?transformCur代表了哪两个坐标系间的转换?

[wykxwyc]

你好，现在已经在代码的注释中进行了更新，注释里进行了说明。

[xuejiangzhao]

非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢?

[wykxwyc]

非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢?

您好，在featureAssociation.cpp里面，transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候，主要是用IMU的松耦合数据先进行一次大致的畸变去除。
而TransformToStart是在找对应特征的时候进行调用的，其作用是将点云转换到同一个坐标系中去，方便寻找两个对应的特征和后面的非线性优化。
以上是我自己的理解，如果有什么不对的也请指正。

[xuejiangzhao]

我觉得你说的是对的,感谢.

[Auto-RunningWang]

非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢?

您好，在featureAssociation.cpp里面，transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候，主要是用IMU的松耦合数据先进行一次大致的畸变去除。
而TransformToStart是在找对应特征的时候进行调用的，其作用是将点云转换到同一个坐标系中去，方便寻找两个对应的特征和后面的非线性优化。
以上是我自己的理解，如果有什么不对的也请指正。

您好，我也有些疑问，既然之前IMU已经将点云的畸变校正做过了，即提取的feature已经全部在当前帧的0 scan时刻坐标下，TransformToStart转到上一帧就不存在当前点通过intensity的时间比例来转换了，每个feature点的转换坐标应该是一样的了，都是假设匀速运动的前一个transformCur，不是知道这样理解是否正确

[wykxwyc]

非常感谢,看了你更新的注释,TransformToStart的注释是"坐标变换到开始时刻",不是很理解,能否详细解释下.transformToStartImu已经将所有点的坐标转换到了第一个点的坐标系下,为什么需要再TransformToStart呢?

您好，在featureAssociation.cpp里面，transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候，主要是用IMU的松耦合数据先进行一次大致的畸变去除。
而TransformToStart是在找对应特征的时候进行调用的，其作用是将点云转换到同一个坐标系中去，方便寻找两个对应的特征和后面的非线性优化。
以上是我自己的理解，如果有什么不对的也请指正。

您好，我也有些疑问，既然之前IMU已经将点云的畸变校正做过了，即提取的feature已经全部在当前帧的0 scan时刻坐标下，TransformToStart转到上一帧就不存在当前点通过intensity的时间比例来转换了，每个feature点的转换坐标应该是一样的了，都是假设匀速运动的前一个transformCur，不是知道这样理解是否正确

@Auto-RunningWang 您好，这个问题我觉得需要参考 Zhang Ji 的LOAM论文，我的理解是这样的：
transformToStartImu 对应的是对每一次Sweep进行的畸变去除，运动比较大；
TransformToStart 对应的是对每一次Scan进行的运动畸变校正，这里的校正都是在一次Sweep内的，运动很小。
上面是我个人的理解，如有不对之处也请指正。

[kechaofan]

transformToStartImu只做了rotation，imu rotation比较可靠，
transformToStart和transformToEnd 包含了完整了transform。

[huft-robot]

您好，我想请问 transformCur[3] -= imuVeloFromStartX * scanPeriod; transformCur[4] -= imuVeloFromStartY * scanPeriod; transformCur[5] -= imuVeloFromStartZ * scanPeriod;这三个式子为什么是-=，如果按照之前做说的是用于transformtostart的话那么不是应该是=-吗？