TransformToStart

[hehern]

楼主，好多人都说TransformToStart这个函数是将当前点转换到上一帧坐标下，可是和强度有什么关系呢？为什么TransformToStart里面要先用intensity信息？
我用自己的包不用imu跑的过程中，由于有一个点的强度信息是nan，导致转换过之后点的xyz坐标都是nan，结果程序崩溃了。所以想问下TransformToStart具体是什么作用？

void TransformToStart(PointType const * const pi, PointType * const po)
{
    float s = 10 * (pi->intensity - int(pi->intensity));

    float rx = s * transformCur[0];
    float ry = s * transformCur[1];
    float rz = s * transformCur[2];
    float tx = s * transformCur[3];
    float ty = s * transformCur[4];
    float tz = s * transformCur[5];

    float x1 = cos(rz) * (pi->x - tx) + sin(rz) * (pi->y - ty);
    float y1 = -sin(rz) * (pi->x - tx) + cos(rz) * (pi->y - ty);
    float z1 = (pi->z - tz);

    float x2 = x1;
    float y2 = cos(rx) * y1 + sin(rx) * z1;
    float z2 = -sin(rx) * y1 + cos(rx) * z1;

    po->x = cos(ry) * x2 - sin(ry) * z2;
    po->y = y2;
    po->z = sin(ry) * x2 + cos(ry) * z2;
    po->intensity = pi->intensity;
}

[zeng-xiangwei]

intensity中的整数部分存储的是点云所在的扫描线，小数部分存储的是该扫描线中一点相对于该扫描线起点的时间。具体在featureAssociation.cpp的adjustDistortion()函数中
float relTime = (ori - segInfo.startOrientation) / segInfo.orientationDiff;
point.intensity = int(segmentedCloud->points[i].intensity) + scanPeriod * relTime;
由于激光扫描一圈不是瞬时完成，所以采集到的数据相当于在不同坐标系下采集到的，也就是运动失真，而我们想要的是扫描一圈的点都是在同一坐标系下，消除运动失真前后的点云如下图，该图是LOAM论文中的。

TransformToStart就是采用线性插值的方法来消除这个运动失真，具体地，就是根据每个点相对该帧扫描的起始点的时间，得到它对应的旋转平移，从而将该点转换到该帧起始时刻的坐标系下。

[h-k8888]

intensity中的整数部分存储的是点云所在的扫描线，小数部分存储的是该扫描线中一点相对于该扫描线起点的时间。具体在featureAssociation.cpp的adjustDistortion()函数中
float relTime = (ori - segInfo.startOrientation) / segInfo.orientationDiff;
point.intensity = int(segmentedCloud->points[i].intensity) + scanPeriod * relTime;
由于激光扫描一圈不是瞬时完成，所以采集到的数据相当于在不同坐标系下采集到的，也就是运动失真，而我们想要的是扫描一圈的点都是在同一坐标系下，消除运动失真前后的点云如下图，该图是LOAM论文中的。

TransformToStart就是采用线性插值的方法来消除这个运动失真，具体地，就是根据每个点相对该帧扫描的起始点的时间，得到它对应的旋转平移，从而将该点转换到该帧起始时刻的坐标系下。

我感觉你说的有点不对。
TransformToStart 应该是将当前scan转换到上一scan的坐标系下，然后在同一坐标系下，调用搜索查找最近点。