Merge pull request #140 from ut-issl/develop

Minor update v6.1.0

.github/CODEOWNERS

@@ -1,8 +1,2 @@
 # AOCS team
-* @ut-issl/aocs
-
-# CDH team
-# * @chutaro
-
-# ArkEdge Sapce
-* @sksat
+* @ut-issl/aocs @sksat

.github/ISSUE_TEMPLATE/action_item.md

@@ -7,9 +7,6 @@ assignees: ''
 
 ---
 
-## 概要
-ひとことで
-
 ## 詳細
 詳しく
 
@@ -19,8 +16,18 @@ assignees: ''
 ## 備考
 なにかあれば
 
+<!--
 ## 注意
-- 関連する Projects が存在する場合，それの紐付けを行うこと
-- 可能ならば `priority` ラベルを付けること
-- 可能ならば Assignees を設定すること
-- close するときは結論を明記すること
+- 割り当てれるなら`Assignees`を割り当てる
+- `Projects`として`6U AOCS team (private)`を設定する
+  - `Status`を`ToDo`などに設定する
+- 必ず`priority` ラベルを付けること
+  - high: 試験などの関係ですぐさま対応してほしい
+  - middle: 通常これ
+  - low: ゆっくりで良いもの
+- 必ず`update`ラベルをつけること
+  - major: 後方互換性なしのI/F変更
+  - minor: 後方互換性ありのI/F変更
+  - patch: I/F変更なし
+- テンプレート記述は残さず、削除したり`NA`と書き換えたりする
+-->

.github/ISSUE_TEMPLATE/bug_report.md

@@ -7,15 +7,21 @@ assignees: ''
 
 ---
 
-## 概要
-ひとことで
-
 ## 詳細
 ### 詳細症状
-どういうバグか
+どういうバグか、バグを再現できるように詳細に記述する
 
 ### 発生条件
-発生した環境，症状，パラメタなど
+- 発生した環境
+  - SILS, HILS, or 実機
+  - ビルド、実行環境のバージョン情報など
+    - C2A-AOBCのバージョン
+    - S2E-AOBCのバージョン
+    - Visual Studioなどの情報
+- 症状
+  - 可能ならば図などもつけて
+- パラメータ
+  - デフォルトから変更した点があるなら記入する
 
 ###  追加資料
 あればリンクなどを貼る
@@ -30,8 +36,19 @@ tool類が全部死ぬ... みたいな
 ## 補足
 何かれば
 
+<!--
 ## 注意
-- 関連する Projects が存在する場合，それの紐付けを行うこと
-- 可能ならば `priority` ラベルを付けること
-- 可能ならば Assignees を設定すること
-- close するときは結論を明記すること
+- 割り当てれるなら`Assignees`を割り当てる
+- `Projects`として`6U AOCS team (private)`を設定する
+  - `Status`を`ToDo`などに設定する
+- 必ず`bug`ラベルを付けること
+- 必ず`priority` ラベルを付けること
+  - high: 試験などの関係ですぐさま対応してほしい
+  - middle: 通常これ
+  - low: ゆっくりで良いもの
+- 必ず`update`ラベルをつけること
+  - major: 後方互換性なしのI/F変更
+  - minor: 後方互換性ありのI/F変更
+  - patch: I/F変更なし
+- テンプレート記述は残さず、削除したり`NA`と書き換えたりする
+-->

.github/PULL_REQUEST_TEMPLATE.md

@@ -1,11 +1,8 @@
-## 概要
-ひとことで
-
 ## Issue
 - 関連する issue
 
 ## 詳細
-詳しく
+詳しくPR内容を記述する
 
 ## 検証結果
 ### ビルドチェック (どちらもチェック)
@@ -20,14 +17,23 @@
 ### 試験結果詳細記述場所 or 詳細ログ保存場所へのリンク
 - 図や表で記述する
 
-## 影響範囲
-XX系の動作がガラッと変わる，とか．
-
 ## 補足
-何かあれば
+何かあれば書く。なければ`NA`とする。
 
+<!--
 ## 注意
-- 6U AOCS team Projects への紐付けを行うこと
-- Assignees を自分に設定すること
-- Reviewers を設定すること
-- `priority` ラベルや`major/minor/patch update`ラベルを付けること
+- 必ず`Reviewers` を設定すること
+  - AOCSメンテナメンバー
+- `Assignees` を自分自身に割り当てること
+- `Projects`として`6U AOCS team (private)`を設定する
+  - `Status`を`Waiting Review`に設定する
+- 必ず`priority` ラベルを付けること
+  - high: 試験などの関係ですぐさまレビューしてほしい
+  - middle: 通常これ
+  - low: ゆっくりで良いもの
+- 必ず`update`ラベルをつけること
+  - major: 後方互換性なしのI/F変更
+  - minor: 後方互換性ありのI/F変更
+  - patch: I/F変更なし
+- テンプレート記述は残さず、削除したり`NA`と書き換えたりする
+-->

.github/workflows/.python-version

@@ -0,0 +1 @@
+3.11

.github/workflows/actionlint.yml

@@ -9,7 +9,7 @@ jobs:
   actionlint:
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:
-      - uses: actions/checkout@v2
+      - uses: actions/checkout@v3
       - uses: reviewdog/action-actionlint@v1
         with:
           github_token: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}

.github/workflows/build.yml

@@ -15,7 +15,7 @@ on:
       - 'src/**'
 
 env:
-  S2E_AOBC_VERSION: v2.0.1
+  S2E_AOBC_VERSION: v3.0.1
 
 jobs:
   build_c2a_with_s2e_win:
@@ -40,7 +40,6 @@ jobs:
           repository: ut-issl/s2e-aobc
           ref: '${{ env.S2E_AOBC_VERSION }}'
           submodules: recursive
-          ssh-key: ${{ secrets.S2E_AOBC_SSH_KEY }}
           fetch-depth: 1
 
       - name: Configure build for x86
@@ -92,10 +91,10 @@ jobs:
 
       - name: build
         shell: cmd
-        working-directory: ./s2e-aobc/s2e-aocs-core
+        working-directory: ./s2e-aobc
         run: |
           cl.exe
-          cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A Win32 -DCMAKE_CONFIGURATION_TYPES:STRING="Debug" -DEXT_LIB_DIR=../s2e-core/ExtLibraries -DFLIGHT_SW_DIR=../../../ -DC2A_NAME=c2a-aobc -DUSE_C2A=ON
+          cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A Win32 -DCMAKE_CONFIGURATION_TYPES:STRING="Debug" -DEXT_LIB_DIR=s2e-core/ExtLibraries -DFLIGHT_SW_DIR=../../ -DC2A_NAME=c2a-aobc -DUSE_C2A=ON
           cmake --build . --clean-first
 
   build_c2a_with_s2e_linux:
@@ -121,7 +120,6 @@ jobs:
           repository: ut-issl/s2e-aobc
           ref: '${{ env.S2E_AOBC_VERSION }}'
           submodules: recursive
-          ssh-key: ${{ secrets.S2E_AOBC_SSH_KEY }}
           fetch-depth: 1
 
       - name: set compiler
@@ -186,10 +184,10 @@ jobs:
           ls nrlmsise00/src
 
       - name: build
-        working-directory: ./s2e-aobc/s2e-aocs-core
+        working-directory: ./s2e-aobc
         env:
           CC:  ${{ steps.compiler.outputs.CC  }}
           CXX: ${{ steps.compiler.outputs.CXX }}
         run: |
-          cmake . -DBUILD_64BIT=OFF -DEXT_LIB_DIR=../s2e-core/ExtLibraries -DFLIGHT_SW_DIR=../../../ -DC2A_NAME=c2a-aobc -DUSE_C2A=ON
+          cmake . -DBUILD_64BIT=OFF -DEXT_LIB_DIR=s2e-core/ExtLibraries -DFLIGHT_SW_DIR=../../ -DC2A_NAME=c2a-aobc -DUSE_C2A=ON
           cmake --build . --clean-first

.github/workflows/c2a.yml

@@ -0,0 +1,13 @@
+name: C2A
+
+on:
+  push:
+    branches:
+      - main
+      - develop
+  pull_request:
+
+jobs:
+  c2a:
+    name: C2A
+    uses: arkedge/workflows-c2a/.github/workflows/[email protected]

.github/workflows/labeler.yml

@@ -14,10 +14,10 @@ jobs:
     runs-on: ubuntu-latest
 
     steps:
-      - uses: actions/checkout@v2
+      - uses: actions/checkout@v3
 
       - name: Run Labeler
-        uses: crazy-max/ghaction-github-labeler@v3
+        uses: crazy-max/ghaction-github-labeler@v4
         with:
           github-token: ${{ secrets.GITHUB_TOKEN }}
           yaml-file: .github/labels.yml

CMakeLists.txt

@@ -7,15 +7,9 @@ option(BUILD_C2A_AS_CXX "Build C2A as C++" ON)
 
 option(BUILD_C2A_AS_SILS_FW "Build C2A as SILS firmware" ON)
 
-# SCI COM for connection to WINGS TMTC IF
-option(USE_SCI_COM "Use SCI_COM" OFF)
-
-# SCI COM for connection to PC UART
-# ！！！注意！！！
-# これをONにした状態で，SCIの受け口がない場合（TMTC_IFが動いていない状態）
-# そちらのバッファが詰まってSILSの動作が止まることがあるので注意すること！
-
-option(USE_SCI_COM_UART "Use SCI_COM_UART" OFF)
+# UART COM for connection to PC UART
+# これをONにした状態でTMTC_IFが動いていない場合，そちらのバッファが詰まってSILSの動作が止まることがあるので注意すること！
+option(USE_UART_COM "Use UART COM" OFF)
 
 set(C2A_CORE_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/src_core)
 set(C2A_USER_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src/src_user)

Examples/src_aobc_example/Settings/SatelliteParameters/ina260_parameters.c

@@ -20,7 +20,7 @@ const float INA260_PARAMETERS_stim210_hw_over_current_threshold_mA = 1000.0f;
 // SAGITTA
 const INA260_AVERAGING_MODE  INA260_PARAMETERS_sagitta_averaging_mode = INA260_AVERAGING_MODE_16;
 const INA260_CONVERSION_TIME INA260_PARAMETERS_sagitta_voltage_conversion_time = INA260_CONVERSION_TIME_140US;
-const INA260_CONVERSION_TIME INA260_PARAMETERS_sagitta_current_conversion_time = INA260_CONVERSION_TIME_140US;
+const INA260_CONVERSION_TIME INA260_PARAMETERS_sagitta_current_conversion_time = INA260_CONVERSION_TIME_204US;
 const float INA260_PARAMETERS_sagitta_hw_over_current_threshold_mA = 500.0f;
 
 // OEM7600

README.md

@@ -12,7 +12,7 @@
     - [S2E-AOBC](https://github.com/ut-issl/s2e-aobc) v3.0.0
   - Telemetry/Command interface
     - [tlm-cmd-generator](https://github.com/ut-issl/c2a-tlm-cmd-code-generator)
-      - Version: [ISSL Branch](https://github.com/ut-issl/c2a-tlm-cmd-code-generator/tree/feature/issl) 
+      - Version: [ISSL Branch](https://github.com/ut-issl/c2a-tlm-cmd-code-generator/tree/feature/issl)
     - [WINGS](https://gitlab.com/ut_issl/wings/wings)
 - How to use
   - `The main developers` of the AOCS module directly use this repository to add new features and improve the module.
@@ -154,7 +154,7 @@
     - Images for markdown document files are allowable when the file size is smaller than 200K Bytes.
 
 ### Coding conventions
-- Please follow the [Coding rule of c2a-core](https://github.com/ut-issl/c2a-core/blob/042cdfa15b0056880398e857cdd5d5a430562fd1/Docs/General/coding_rule.md)に従う
+- Please follow the [Coding rule of c2a-core](https://github.com/ut-issl/c2a-core/blob/042cdfa15b0056880398e857cdd5d5a430562fd1/Docs/General/coding_rule.md)
 - Please also care about the AOCS-specific rules as follows.
   - Add unit information in the name of variables and functions
   - Add frame information in the name of variables and functions

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/AttitudeControl/bdot.c

@@ -146,10 +146,10 @@ AOCS_ERROR APP_BDOT_calculate_mag_vec_time_derivative_(void)
   if (bdot->time_derivative_variables.num_of_mag_observation == 0)
   {
     // 磁気センサの観測が開始していない場合，磁場ベクトルが0となっているので，その場合はすぐにリターンする
-    if (VECTOR3_norm(aocs_manager->mag_vec_obs_body_nT) < MATH_CONST_NORMAL_CHECK_THRESHOLD) return AOCS_ERROR_OTHERS;
+    if (VECTOR3_norm(aocs_manager->mag_vec_est_body_nT) < MATH_CONST_NORMAL_CHECK_THRESHOLD) return AOCS_ERROR_OTHERS;
 
     bdot_.time_derivative_variables.previous_obc_time = TMGR_get_master_clock();
-    VECTOR3_copy(bdot_.time_derivative_variables.mag_vec_before_nT, aocs_manager->mag_vec_obs_body_nT);
+    VECTOR3_copy(bdot_.time_derivative_variables.mag_vec_before_nT, aocs_manager->mag_vec_est_body_nT);
 
     // 1回目の観測が終了した段階では，磁場ベクトルの微分はまだ計算できないので，エラーを出してリターンする．
     bdot_.time_derivative_variables.num_of_mag_observation = 1;
@@ -158,7 +158,7 @@ AOCS_ERROR APP_BDOT_calculate_mag_vec_time_derivative_(void)
   else // bdot->time_derivative_variables.num_of_mag_observation == 1
   {
     bdot_.time_derivative_variables.current_obc_time = TMGR_get_master_clock();
-    VECTOR3_copy(bdot_.time_derivative_variables.mag_vec_after_nT, aocs_manager->mag_vec_obs_body_nT);
+    VECTOR3_copy(bdot_.time_derivative_variables.mag_vec_after_nT, aocs_manager->mag_vec_est_body_nT);
 
     // 時間微分のインターバルが一定以下の場合は，姿勢レートの変化が不十分とみなし，磁場の時間微分を計算しない
     if (OBCT_diff_in_msec(&(bdot->time_derivative_variables.previous_obc_time), &(bdot->time_derivative_variables.current_obc_time))

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/AttitudeDetermination/fine_three_axis_determination.c

@@ -47,7 +47,8 @@ static void APP_FTAD_exec_(void)
   ObcTime current_obc_time = TMGR_get_master_clock();
   float time_step_s = (float)OBCT_diff_in_sec(&(fine_three_axis_determination_.previous_obc_time), &current_obc_time);
   fine_three_axis_determination_.previous_obc_time = current_obc_time;
-  if (time_step_s < 0.0f) return;
+  if (time_step_s < 0.0f) return;  // 時間差が負の場合は一旦飛ばす
+  if (time_step_s > aocs_manager->obct_diff_max_limit_s) return; // 時間差が大きすぎる場合は一旦飛ばす
 
   Quaternion q_eci_to_body;
   switch (fine_three_axis_determination_.method)

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/AttitudeDetermination/rough_three_axis_determination.c

@@ -183,6 +183,8 @@ static void APP_RTAD_exec_(void)
   ObcTime current_obc_time = TMGR_get_master_clock();
   float time_step_s = (float)OBCT_diff_in_sec(&(rough_three_axis_determination_.previous_obc_time), &current_obc_time);
   rough_three_axis_determination_.previous_obc_time = current_obc_time;
+  if (time_step_s < 0.0f) return;  // 時間差が負の場合は一旦飛ばす
+  if (time_step_s > aocs_manager->obct_diff_max_limit_s) return; // 時間差が大きすぎる場合は一旦飛ばす
 
   float sun_ref_vec[PHYSICAL_CONST_THREE_DIM]; //!< 基準の座標系における太陽方向単位ベクトル
   float mag_ref_vec[PHYSICAL_CONST_THREE_DIM]; //!< 基準の座標系における磁場単位ベクトル

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/AttitudeDetermination/stt_gyro_ekf.c

@@ -295,8 +295,10 @@ static void APP_STT_GYRO_EKF_exec_(void)
   // 時間刻みを計算する
   APP_STT_GYRO_EKF_calculation_time_.current = TMGR_get_master_clock();
   float time_step_s = (float)OBCT_diff_in_sec(&(APP_STT_GYRO_EKF_calculation_time_.previous),
-    &(APP_STT_GYRO_EKF_calculation_time_.current));
+                                              &(APP_STT_GYRO_EKF_calculation_time_.current));
   APP_STT_GYRO_EKF_calculation_time_.previous = APP_STT_GYRO_EKF_calculation_time_.current;
+  if (time_step_s < 0.0f) return;  // 時間差が負の場合は一旦飛ばす
+  if (time_step_s > aocs_manager->obct_diff_max_limit_s) return; // 時間差が大きすぎる場合は一旦飛ばす
 
   APP_STT_GYRO_EKF_execute_estimation(time_step_s);
 }
@@ -502,7 +504,7 @@ static UpdatedStateVariable APP_STT_GYRO_EKF_update_state_variable_(MATRIX_T(6,
     delta_quaternion_i2b_ref_to_true.vector_part[i] = updated_state_variable_matrix_form.data[i][0];
     delta_rate_bias_ref_to_true_rad_s[i] = updated_state_variable_matrix_form.data[i + 3][0];
   }
-  delta_quaternion_i2b_ref_to_true.scalar_part = sqrtf(1.0f - VECTOR3_norm(delta_quaternion_i2b_ref_to_true.vector_part));
+  delta_quaternion_i2b_ref_to_true.scalar_part = C2A_MATH_sqrtf(1.0f - VECTOR3_norm(delta_quaternion_i2b_ref_to_true.vector_part));
 
   UpdatedStateVariable updated_state_variable;
   updated_state_variable.quaternion_i2b =

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/AttitudeDetermination/sun_vector_propagator.c

@@ -53,7 +53,9 @@ void APP_SUN_VEC_PROPAGATOR_exec_(void)
   ObcTime current_obc_time = TMGR_get_master_clock();
   float time_step_s = (float)OBCT_diff_in_sec(&(sun_vector_propagator_.previous_obc_time), &current_obc_time);
   sun_vector_propagator_.previous_obc_time = current_obc_time;
-
+  if (time_step_s < 0.0f) return;  // 時間差が負の場合は一旦飛ばす
+  if (time_step_s > aocs_manager->obct_diff_max_limit_s) return; // 時間差が大きすぎる場合は一旦飛ばす
+
   // Quaternionライブラリにはスカラー倍や和がないので，q + dqを計算するために一度配列にしてから計算する
   float quaternion_previous_array[PHYSICAL_CONST_QUATERNION_DIM];        //!< 前回のquaternion_sun_ref_to_body
   float quaternion_time_derivative_array[PHYSICAL_CONST_QUATERNION_DIM]; //!< quaternion_sun_ref_to_bodyの時間微分

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/HardwareDependent/ActuatorControllers/mtq_seiren_controller.c

@@ -242,6 +242,7 @@ void APP_MTQ_SEIREN_CONTROLLER_maintain_mtq_output_()
   ObcTime current_obc_time = TMGR_get_master_clock();
   uint32_t mtq_driving_time_ms = OBCT_diff_in_msec(&(mtq_seiren_controller->mtq_output_turned_on_obc_time), &current_obc_time);
   // 目標の時間長さだけMTQに磁気モーメントを出力させたら，MTQの出力を切り，消磁に入る
+  // TODO: 時間アサーションが正しいかどうか検討する
   if (mtq_driving_time_ms >= mtq_seiren_controller->mtq_output_time_length_ms)
   {
     float mag_moment_target_Am2[PHYSICAL_CONST_THREE_DIM];

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/InertialReference/time_space_calculator.c

@@ -91,6 +91,7 @@ static double APP_TIME_SPACE_CALC_propagate_current_jday_ref_(void)
 {
   ObcTime obct_now     = TMGR_get_master_clock();
   float elapsed_ti_sec = (float)OBCT_diff_in_sec(&aocs_manager->obct_reference, &obct_now);
+  // TODO: 時間アサーションを入れるかどうか検討する
 
   double reference_jday = (double)(elapsed_ti_sec) / (PHYSICAL_CONST_EARTH_SOLAR_DAY_s) + aocs_manager->reference_jday;
 

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/TargetAttitude/target_attitude_calculator.c

@@ -111,6 +111,7 @@ static C2A_MATH_ERROR APP_TARGET_ATT_CALC_calc_target_angular_velocity_(void)
 
   // Quaternion差より角速度計算
   float time_diff_sec = (float)OBCT_diff_in_sec(&target_attitude_calculator_.obctime, &obctime_current);
+  // TODO: 時間アサーションを入れるかどうか検討する
   C2A_MATH_ERROR ret = QUATERNION_calc_angular_velocity(target_attitude_calculator_.ang_vel_target_body_rad_s,
                                                         q_target_previous,
                                                         q_target_current,

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/aocs_manager.c

@@ -117,6 +117,7 @@ static void APP_AOCS_MANAGER_init_(void)
   aocs_manager_.obct_gps_time_est = OBCT_create(0, 0, 0);
   aocs_manager_.obct_reference  = OBCT_create(0, 0, 0);
   aocs_manager_.reference_jday = ORBIT_PARAMETERS_reference_jday;
+  aocs_manager_.obct_diff_max_limit_s = 10.0f; // TODO_L : 可変にする？あまり必要なさそう。
   // センサ状態
   aocs_manager_.sun_visibility = AOCS_MANAGER_SUN_INVISIBILE;
   aocs_manager_.gps_visibility = AOCS_MANAGER_GPS_INVISIBILE;

src/src_user/Applications/UserDefined/AOCS/aocs_manager.h

@@ -167,6 +167,7 @@ typedef struct
   ObcTime  obct_gps_time_est;          //!< 上記を推定したタイミングのC2Aマスタークロック [-]
   double   reference_jday;             //!< 慣性系計算の基準時刻として用いるユリウス日 [ユリウス日]
   ObcTime  obct_reference;             //!< 慣性系計算の基準時刻として用いるユリウス日を更新した時のOBC時刻 [-]
+  float obct_diff_max_limit_s;         //!< OBC時刻差計算時のアサーションに使う上限 [s]
   // センサ状態
   AOCS_MANAGER_GPS_VISIBILITY gps_visibility;     //!< GPS情報の利用可否
   AOCS_MANAGER_SUN_VISIBILITY sun_visibility;     //!< 太陽がサンセンサから見えているかどうか