Tervezés, szabályozás sorrend frissítése

docs/README.md

@@ -49,11 +49,11 @@ Szabályzás: zárthurkú modellezett jármű, szabályzó építése (pl PID va
 3 | szept. 20. | [Érzékelés](https://sze-info.github.io/arj/erzekeles/README.html): Kamera, LIDAR, GNSS (GPS), IMU, CAN szenzorok működése, jelfeldolgozása, főbb `ROS 2` topicok, `ROS 2` időkezelés.
 4 | szept. 27. | [Féléves beadandó](https://sze-info.github.io/arj/feleves_beadando/): féléves beadandó ismertetése, osztályzási szempontok, ötletek, kérdések-válaszok
 5 | okt. 4. | [Transzformációk](https://sze-info.github.io/arj/transzformaciok/README.html): Merev test mozgása, mátrix szorzás ismétlése, homogén koordináták szemléltetése rövid progamkódokkal, quaternion (kvaterniók) fogalma.
-6 | okt. 11. | [Észlelés](https://sze-info.github.io/arj/eszleles/README.html): objektumfelismerés, objektumklasszifikáció, objektum követés és predikció, SLAM és LOAM
+6 | okt. 11. | [Észlelés](https://sze-info.github.io/arj/eszleles/README.html): objektumfelismerés, objektumklasszifikáció, objektum követés és predikció, SLAM és LOAM.
 7 | okt. 25. | [Szimuláció](https://sze-info.github.io/arj/szimulacio/README.html): ROS 2 kompatibilis szimulátorok áttekintése (pl [Gazebo](http://gazebosim.org/), [Carla](https://carla.org/), [SVL](https://www.lgsvlsimulator.com/), [OSSDC SIM](https://github.com/OSSDC/OSSDC-SIM), [AirSim](https://microsoft.github.io/AirSim), [AWSIM](https://tier4.github.io/AWSIM), [CoppeliaSim](https://www.coppeliarobotics.com/coppeliaSim), [MVSim](https://mvsimulator.readthedocs.io/))
-8 | nov. 8. | [Szabályozás](https://sze-info.github.io/arj/szabalyozas/README.html)
-9 | - | [Mesterséges intelligencia](https://sze-info.github.io/arj/mesterseges_intelligencia/README.html)
-10 | - | [Tervezés](https://sze-info.github.io/arj/tervezes/README.html)
+8 | nov. 8. | [Tervezés](https://sze-info.github.io/arj/tervezes/README.html): Globális tervezés, lokális tervezés. Lokális tervezés: keresztirányú és hosszirányú tervezés.
+9 | nov. 15. | [Szabályozás](https://sze-info.github.io/arj/szabalyozas/README.html): Járműirányítási megoldások (inverz-modellek, prediktív modellek, zárhurkú modellek).
+10 | nov. 22. | [Mesterséges intelligencia](https://sze-info.github.io/arj/mesterseges_intelligencia/README.html): Neurális hálózatok járműves és robotikai fókusszal.
 
 
 ## Gyakorlat
@@ -67,9 +67,9 @@ Szabályzás: zárthurkú modellezett jármű, szabályzó építése (pl PID va
 5| okt. 4. | [Transzformációk gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/transzformaciok/practice.html): Node létrehozása, amely transzformációkat hirdet. Markerek megjelenítése, launch önálló feladat.
 6| okt. 11. | [Észlelés gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/eszleles/practice.html): egyszerű LIDAR szűrés, X, Y és Z koordináták szerint.
 7| okt. 25. | [Szimuláció bevezetés](https://sze-info.github.io/arj/szimulacio/gazebo_fortress.html): Gazebo Fortress és ROS 2, [szimuláció gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/szimulacio/gyakorlat.html): saját robotszimuláció létrehozása.
-8| nov. 8. | [Szabályozás gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/szabalyozas/ros2practice.html)
-9| - | [Mesterséges intelligencia gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/mesterseges_intelligencia/practice.html)
-10| - | [Tervezés gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/tervezes/practice.html)
+8| nov. 8. | [Tervezés gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/tervezes/practice.html): Polinom alapú lokális tervező megvalósításás. [Nav2](https://navigation.ros.org/) használata szimulátorral.
+9| nov. 15. | [Szabályozás gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/szabalyozas/ros2practice.html): PID hangolás. Trajektóriakövetés Gazebo szimulátorral. Saját fejlesztésű szabályzó és jármű modell.
+10| nov. 22. | [Mesterséges intelligencia gyakorlat](https://sze-info.github.io/arj/mesterseges_intelligencia/practice.html): Neurális hálózatok gyakrolat.
 
 
 Oktatók | | | .

docs/tervezes/README.md

@@ -149,6 +149,20 @@ Ahol $$J_t$$ a trajektória befutása során tapasztalt átlagos jerk (azaz rán
 <img src="abrak/longitudinal_planning.png" width="500" height="300" /> <br>
 *5. Ábra: sebességtrajektória tervezése, forrás: [1]*
 
+# ROS 2 megoldások
+
+## Nav2
+
+A [Nav2](https://navigation.ros.org/) az ROS Navigation Stack támogatott szellemi utódja, amely ugyanazt a technológiát alkalmazza, amely például a mobil robotikára, autonóm járművekre alkalmazható, optimalizált és átdolgozott megoldások gyűjteménye. A Nav2 projekt arra törekszik, hogy megtalálja a biztonságos módot arra, hogy egy mobil robot bonyolult feladatokat hajtson végre sokféle környezeten és robotkinematikai osztályon keresztül. Nemcsak mozoghat A pontból B pontba, de lehetnek közbenső pózok (pozíció + orientáció) is, és más típusú feladatokat is képviselhet, például objektumkövetést, teljes lefedettség-navigációt stb. A Nav2 egy gyártási szintű és jó minőségű navigációs keretrendszer, amelyben világszerte több mint 50 vállalat bízik meg.
+
+A [Nav2](https://github.com/ros-planning/navigation2) architektúra áttekintése:
+![](https://navigation.ros.org/_images/nav2_architecture.png)
+
+## Autoware tervező
+
+Szintén ROS 2 támogatott az [Autoware](https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/) keretrendszer [tervező (planning) komponense](https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/design/autoware-architecture/planning/). Az Autoware tervezés komponens fő funkciója, hogy létrehozza azt a trajektóriát, amelyre a Szabályzás (control) komponens feliratkozik a Lokalizáció (Localization) és az Észlelés (Perception) komponensekből kapott környezeti állapot alapján.
+
+![](https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/design/autoware-architecture/planning/image/high-level-planning-diagram.drawio.svg)
 
 # Irodalomjegyzék