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snowwolf007cn · Apr 27, 2024 · 74a0552 · 74a0552
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Showing 11 changed files with 48 additions and 9 deletions.
diff --git a/src/SUMMARY.md b/src/SUMMARY.md
@@ -11,6 +11,8 @@
   - [渐显/渐隐LED](./ch24_fading_a_led.md)
   - [读取模拟电压](./ch25_read_analog_voltage.md)
   - [编写millis()函数](./ch26_write_millis_function.md)
+  - [LED灯带](./ch27_range_for_led.md)
+  - [控制舵机](./ch28_servo_control.md)
 - [数字](./ch3_digital.md)
   - [无延迟闪烁](./ch31_blink_without_delay.md)
   - [如何对按钮进行连线和编程](./ch32_how_to_wire_and_program_a_button.md)
@@ -24,12 +26,10 @@
   - [创建LED调光器](./ch51_create_a_led_dimmer.md)
   - [读取ASCII字符串](./ch52_read_ascii_string.md)
   - [具有ASCII编码输出的串行调用和响应（握手）](./ch53_handshaking_with_ascii_encoded_output.md)
-- [中断](./ch6_interrupt.md)
-  - [LED灯带](./ch61_range_for_led.md)
-- [传感器](./ch7_sensor.md)
-  - [温度报警器](./ch71_temperature_alarm.md)
-  - [震动探测](./ch72_detecting_vibration.md)
-  - [感光灯](./ch73_photosensive_light.md)
-- [应用](./ch8_application.md)
-  - [交通信号灯](./ch81_traffic_light.md)
+- [传感器](./ch6_sensor.md)
+  - [温度报警器](./ch61_temperature_alarm.md)
+  - [震动探测](./ch62_detecting_vibration.md)
+  - [感光灯](./ch63_photosensive_light.md)
+- [应用](./ch7_application.md)
+  - [交通信号灯](./ch71_traffic_light.md)
 
diff --git a/src/ch61_range_for_led.md → src/ch27_range_for_led.md b/src/ch61_range_for_led.md → src/ch27_range_for_led.md
diff --git a/src/ch28_servo_control.md b/src/ch28_servo_control.md
@@ -0,0 +1,40 @@
+# 控制舵机
+控制舵机旋转
+
+舵机是一种电机，它使用一个反馈系统来控制电机的位置。可以很好掌握电机角度。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度，甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合，比如摄像头，智能小车前置探测器，需要在某个范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具，让玩具动起来。还可以用多个舵机，做个小型机器人，舵机就可以作为机器人的关节部分。所以，舵机的用处很多。
+
+由于avr-hal没有像C那样提供9G舵机的类库，所以，在本示例中，我们需要手动编写一个控制它。本例使用的9G舵机可以在旋转180度。根据舵机数据表，该舵机使用PWM控制，位置“0”（1.5 ms 脉冲）位于中间，“90”（~2ms 脉冲）位于一直向右的位置，“-90”（~1ms 脉冲）一直向左。
+
+## 硬件要求
+- Arduino板卡
+- Micro Servo 9G舵机
+- 连接线
+
+## 电路
+按照舵机的数据表，舵机有棕红橙三根不同颜色的线，分别对应GND、+5V和PWM控制信号，控制信号我们选引脚9。
+
+在计时器的每个时钟周期递增。当计数器达到存储在比较匹配寄存器中指定值时触发CTC定时器中断。一旦定时器计数器达到该值，它将在定时器时钟的下一个定时器上清零（复位为零），然后它将继续再次计数到比较匹配值。通过选择比较匹配值并设置定时器递增计数器的速度，你可以控制定时器中断的频率。
+
+Arduino时钟以16MHz运行。计数器的一个刻度值表示1 / 16,000,000秒（~63ns），跑完1s需要计数值16,000,000。
+1. Timer0和timer2是8位定时器，可以存储最大计数器值255。
+2. Timer1是一个16位定时器，可以存储最大计数器值65535。
+
+关于定时器的解释
+一旦计数器达到其最大值，它将回到零（这称为溢出）。因此，需要对时钟频率进行分频处理，即预分频器。通过预分频器控制定时计数器的增量速度。预分频器与定时器的计数速度如下：
+|CS0|CS1|CS2|描述
+|---|---|---|---|
+|0|0|0|没有时钟源（定时器/计数器停止）|
+|0|0|1|未分频|
+|0|1|0|8预分频|
+|0|1|1|64预分频|
+|1|0|0|256预分频|
+|1|0|1|1024预分频|
+|1|1|0|
+
+
+### 电路图
+![控制舵机](images/servo-connection.png "控制舵机" =400x)
+
+## 代码
+
+
diff --git a/src/ch71_temperature_alarm.md → src/ch61_temperature_alarm.md b/src/ch71_temperature_alarm.md → src/ch61_temperature_alarm.md
diff --git a/src/ch72_detecting_vibration.md → src/ch62_detecting_vibration.md b/src/ch72_detecting_vibration.md → src/ch62_detecting_vibration.md
diff --git a/src/ch73_photosensive_light.md → src/ch63_photosensive_light.md b/src/ch73_photosensive_light.md → src/ch63_photosensive_light.md
diff --git a/src/ch6_interrupt.md b/src/ch6_interrupt.md
diff --git a/src/ch7_sensor.md → src/ch6_sensor.md b/src/ch7_sensor.md → src/ch6_sensor.md
diff --git a/src/ch81_traffic_light.md → src/ch71_traffic_light.md b/src/ch81_traffic_light.md → src/ch71_traffic_light.md
diff --git a/src/ch8_application.md → src/ch7_application.md b/src/ch8_application.md → src/ch7_application.md
diff --git a/src/images/servo-connection.png b/src/images/servo-connection.png