Create ros package

[nyxrobotics]

Summary

ROSで動く状態になったためPR作成
このアルゴリズムをインターンが試せて、PANDAのrosbagで動作を見られるようになることが目的です

下記仕様

• image_raw（本当はimage_rectが望ましい）とcamera_infoをサブスクライブ
• segmentationはクラスごとに二値画像をパブリッシュ
  • yoloのようにポリゴンにはしていない
  • laneletにする際にどうせ床に投影する作業発生するような気がしたのでポリゴン化などの処理は実装しませんでした
• 上記二値画像は低解像度→低解像度用のcamera_infoをパブリッシュ
  • 普通のUSBカメラのimage_rawで認識できそうなので後回しにしましたがinsta360のrosbagで使用する場合はimage_rectに対応するcamera_infoが必要

• fix Create ROS1 package #1

Setup

• Install cuda 11.8
• Install cuDNN 8.9.7 for cuda 11.8
• add below in ~/.bashrc

## CUDA and cuDNN paths
export PATH=/usr/local/cuda-11.8/bin:${PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.8/lib64:${LD_LIBRARY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.8/targets/x86_64-linux/lib:${LD_LIBRARY_PATH}

• run sudo ln -s /usr/local/cuda-11.8/targets/x86_64-linux/lib/libcusolver.so.11 /usr/local/cuda-11.8/targets/x86_64-linux/lib/libcusolver.so.10
  • Reference:WSL2 + Ubuntu20.04 + CUDA 11.4 で TensorFlow 環境構築
• run pipenv install in this package

Detail

Impact

Test

Attention

[gakutasu]

依存関係にusb_camが必要そうです

[kawai-yuuki]

gitignoreに.vscode/以下を追加してください