/feat: RC scrípts great work by @alefukamati

Software/RC/Esguicho_PS4.ino

@@ -0,0 +1,107 @@
+//Biblioteca do controle de PS4
+#include <PS4Controller.h>
+//Biblioteca para controle de servo p/ brushless
+#include <ESP32Servo.h>
+
+#define VEL_0 92
+
+char ipControle[18] = "4E:02:1F:58:C3:3D"; //MAC address atrubuído ao controle f2:32:20:b9:89:cf
+int analogicoMargemDeErro = 30; //definiçao do ponto morto
+
+//Pinos das ESCs
+int ESCRPinL = 16;   
+int ESCRPinR = 17; 
+
+//PWM
+int frequenciaESC = 50;
+int Ppm_Min_Throttle = 1000;
+int Ppm_Max_Throttle = 2000;
+unsigned long tempoMilisMax = 6;
+
+Servo ESCL;
+Servo ESCR;
+
+int inv = 1; //Permite inverter a pilotagem conforme o lado do robo que esta para cima
+void motors_control(int linear, int angular) {
+  int result_R = linear - angular; //ao somar o angular com linear em cada motor conseguimos a ideia de direcao do robo
+  int result_L = linear + angular;
+  //não envia valores de potencia abaixo de 15, que não são fortes o suficiente para mover o robo
+  if(result_R<15 && result_R >-15) result_R=0; 
+  if(result_L<15 && result_L >-15 ) result_L=0;
+  //Não permite valores superiores a 255 ou inferiores a -255
+  if(result_R >255 ) result_R= 254; 
+  if(result_R<-255 ) result_R=-254;
+  if(result_L >255 ) result_L= 254;
+  if(result_L<-255 ) result_L=-254;  
+
+  //manda para a funcao motor um valor de -255 a 255, o sinal signifca a direcao  
+  if (PS4.Cross()){ //turbo
+    result_L = 254;
+    result_R = 254;
+  }
+  motor_B(result_L);
+  motor_A(result_R); 
+}
+
+void motor_A(int speedA){  // se o valor for positivo gira para um lado e se for negativo troca o sentido
+  speedA = map(speedA, -255, 255, 40, 140); 
+  if(speedA > 88 && speedA < 94) speedA =  VEL_0; 
+  else if (PS4.Cross()) speedA = 180;
+  Serial.print("SpeedR: ");
+  Serial.print(speedA);
+  Serial.print("\t");
+  ESCR.write(speedA);
+}
+
+void motor_B(int speedB){
+  speedB = map(speedB, -255, 255, 40, 140);
+  if(speedB > 88 && speedB < 94) speedB =  VEL_0; 
+  else if (PS4.Cross()) speedB = 180;
+  Serial.print("SpeedL: ");
+  Serial.println(speedB);
+  ESCL.write(speedB);
+}
+
+
+void setup(void) {
+  Serial.begin(115200);
+  while (!Serial)
+    delay(10); // will pause Zero, Leonardo, etc until serial console opens
+
+
+  PS4.begin(ipControle);
+  Serial.println("Ready.");
+
+  ESCL.setPeriodHertz(frequenciaESC);
+  ESCL.attach(ESCRPinL, Ppm_Min_Throttle, Ppm_Max_Throttle);
+  ESCR.setPeriodHertz(frequenciaESC);
+  ESCR.attach(ESCRPinR, Ppm_Min_Throttle, Ppm_Max_Throttle); 
+
+  while(PS4.isConnected()!= true){
+  delay(20);}
+}
+
+void loop() {
+
+  while(PS4.isConnected()) {
+  //motors_control(linear_speed*multiplicador, angular_speed* multiplicador2);
+  // Multiplicadcor = 1.8 para aumentar a velocidade linear, o quao rapido o robo vai ser
+  // Multiplicadcor2 = multiplic_curva, parametro que varia de 1 ate a 2.3 para suavisar as curvas em alta velocidade
+    if(PS4.LStickY()<-analogicoMargemDeErro || PS4.LStickY()>analogicoMargemDeErro){
+      motors_control((1.9)*inv*PS4.LStickY(), PS4.RStickX());
+
+    }else { // Controle sobre valores pequenos devido a problemas na funcao map
+      motors_control((1.6)*inv*PS4.LStickY(), (1.4)*PS4.RStickX());
+    }
+  }
+
+  //Failsafe
+  if(PS4.isConnected()!= true){
+  motors_control(0,0);
+  Serial.println("Restart");
+  PS4.end();
+  ESP.restart();
+  delay(20);
+  }
+}
+