桌面级6轴机械臂安装使用说明书

介绍

• 本说明书是针对桌面级6轴机械臂的使用说明。
• 在使用之前请仔细阅读本说明书内容。

所有关节采用QDD Lite系列执行器搭建。其臂长活动范围最大430mm，末端负载500g。因QDD Lite系列执行器采用了复合材料，大大降低了高端机器人本机研发成本，主要应用于教育领域，学校、实验室、研究所、竞赛等。

工程参数图

[单位：毫米]

3D模型

[模型文件]( ../img/桌面级6轴机械臂（QDD Lite-NE30-36版）_v1_0.step.zip )

基本参数

桌面级6轴Lite版机械臂（6*NE30）参数
末端负载	500g
自重	3.7kg（带底座）；2.5kg（不带底座）
自由度	6
工作半径	421mm
关节范围	+/-170°
工具最大速度	2m/s
重复定位精度	+/-0.1mm
供电电压	42v
功耗	普通功耗约120w
结构件材料	铝合金/碳纤维管
工作环境温度	10-50°
工作环境湿度	5%~95%
防护等级	IP54
通信端口	CAN/以太网
示教器	电脑或者移动终端

产品实拍效果图

硬件需求与连接

硬件需求

从前到后、从左到右依次为：六轴机械臂一台、插好终端电阻和回馈制动电容的ECB+HUB、急停开关+电源、电脑。

连接ECB

连接电源

• 连接电源与ECB+HUB

连接执行器及其配件

• 连接执行器综合线缆

连接机械臂

• 用执行器连接线连接HUB与执行器

连接电脑

• 用网线连接ECB与电脑

连接后整体视图

开启电源

• 开启电源. 执行器的供电电压范围为直流24V-45V.

• 上电以后，执行器LED状态灯会变成黄色闪烁，启动执行器后，LED会变成绿色闪烁，这时就可以与执行器进行通信了。如果执行器内部出现错误，LED灯会变为红色闪烁，请检查执行器错误代码。

软件安装与使用

IAS软件的使用

• IAS(INNFOS Actuator Studio)的为配置机械臂的上位机软件 , 请访问INNFOS Actuator Studio(IAS)说明.

运动功能使用

• 示教-再现功能

下载安装

运行环境：linux-x86-64

访问该链接download link下载机械臂软件或者直接执行以下命令

$ git clone https://github.com/innfos/robot_controller-6-NE30-.git

访问该链接download link下载SDK相关文件或者直接执行以下命令

$ git clone https://github.com/innfos/ActuatorController_SDK.git

Note: 此两文件夹需放在同一目录下

运行模式

机械臂提供以下运行 mode0,mode1,mode2,mode3,mode4

进入到主目录

$ cd robot_controller-6-NE30-/

配置环境变量

$ . envirment

可执行文件为robotserver
根据运行模式在终端输入：

$ ./robotserver xx

其中“xx”为mode0,mode1,mode2,mode3,mode4
其中file文件夹用于存储路径文件

• mode0 此模式的作用是关掉机械臂使能状态
  执行命令

$ ./robotserver mode0

Note: 机械臂断电之前，需执行此命令，然后才能关掉电源

• mode1 此模式的作用是连续记录轨迹
  执行命令

$ ./robotserver mode1

此时终端会显示：

输入“start”开始记录。
CTRL + C可停止记录，此时轨迹文件存储在file/trajectory.txt里。

• mode2 再现“mode1”生成的轨迹文件file/trajectory.txt。 该模式会循环运行
  执行命令

$ ./robotserver mode2

此时终端会显示：

该值为再现速度比例，取值范围为0.1-1，即10%-100%，输入正确的值后按Enter键进行下一步。建议第一次运行采用低的再现速度比例，确认路径无误后，可采用较高的再现速度比例。

CTRL + C可停止运行循环运行，此时终端会提示：

输入“end”会使机械臂进入电流模式，请用手扶着机械臂。

• mode3 此模式下会逐步记录路径点位，并存储在文件file/data.txt中。
  执行命令

$ ./robotserver mode3

此时终端会提示：

该选项为选择插补类型，可选择输入“MOVJ”、“MOVL”、“MOVC”，输入其它值则退出程序。

MOVJ: 关节插补，末端运动轨迹具有不确定性，仅在关节空间进行规划，终端输入“MOVJ”

MOVL: 直线插补，末端运动轨迹为直线，终端输入“MOVL”

MOVC: 圆弧插补，末端运动轨迹为圆弧，圆弧插补需要记录两个点，一个为辅助点，输入“MOVC”
后记录下辅助点，终端如下提示，此时输入“YES”记录圆弧终点，输入其他则退出程序。

• mode4 按模式“mode3”生成的路径文件file/data.txt进行再现运行。
  执行命令

$ ./robotserver mode4

此时终端会显示：

该值为再现速度比例，取值范围为0.1-1，即10%-100%，输入正确的值后按Enter键进行下一步。建议第一次运行采用低的再现速度比例，确认路径无误后，可采用较高的再现速度比例。
确定再现速度比例后终端会显示：

该选项为选择再现运行模式，可选择输入“STEP”、“CYCLE”、“CONTINUOUS”，输入其它值则退出程序。

STEP: 单步运行模式，该模式下可输入“FORWARD”运行到下一个点，或者输入“BACKWARD”运行到上一个点，输入其它值则退出程序。

CYCLE: 单循环运行模式，即只运行程序一遍，此模式下终端会出现以下界面，输入“YES”以平滑的方式再现路径（注意路径会变形），输入其他则按正常运动方式运行（即点到点运动速度降低为零）。

CONTINUOUS: 连续循环运行模式，连续再现“mode3”示教的路径，此模式下终端会出现以下界面，输入“YES”以平滑的方式再现路径（注意路径会变形），输入其他则按正常运动方式运行（即点到点运动速度降低为零）

以上模式均可按下CTRL + C终止程序运行

注意事项

在机械臂停止的状态下，在断电之前，请用手托住机械臂并执行mode0关闭电机使能。

版本变更记录

下表简单描述了版本变更记录

版本号	更新时间	更新内容
v1.0.0	2019.09.05	全文添加