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Archives/2020-02-22_Fukui/02_TsurugaA/GPS.h

@@ -0,0 +1,26 @@
+#ifndef GPS_H
+#define GPS_H
+
+#include <SoftwareSerial.h>
+#include "./PIN_ASSIGN.h"
+
+/*
+http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09991/
+*/
+
+// #################### GPS ####################
+
+void GPS_Init();
+void GPS_Update();
+void GPS_Print();
+
+typedef struct {
+	float lat;
+	float lng;
+	float height;
+	uint16_t last_received_time;
+} Gps_t;
+
+
+#endif
+

Archives/2020-02-22_Fukui/02_TsurugaA/GPS.ino

@@ -0,0 +1,160 @@
+#include "./GPS.h"
+
+Gps_t gps;
+
+SoftwareSerial GpsSerial(PIN_GPS_TX, PIN_GPS_RX);
+
+// 非公開関数
+// String GPS_NMEA2DMS_(float val);
+// String GPS_NMEA2DM_(float val);
+// String GPS_NMEA2DD_(float val);
+float GPS_NMEA2DDf_(float val);
+// String GPS_UTC2GMT900_(String str);
+
+
+
+void GPS_Init() {
+	GpsSerial.begin(9600);
+	gps.lat = 0.0;
+	gps.lng = 0.0;
+	gps.height = 0.0;
+	gps.last_received_time = 0;
+	Serial.println(F("GPS init done"));
+}
+
+
+void GPS_Update() {
+	// 1つのセンテンスを読み込む
+	String line = GpsSerial.readStringUntil('\n');
+
+	if(line != ""){
+		uint16_t i;
+		uint8_t  index = 0;
+		uint16_t len = line.length();
+		String   str = "";
+
+		// StringListの生成(簡易)
+		// const uint8_t MAX_LIST = 30;		// メモリ節約のために，極限まで小さくしたい！
+		const uint8_t MAX_LIST = 12;		// メモリ節約のために，極限まで小さくしたい！ [9]までしか使わないから小さくしても良いはず．
+		String list[MAX_LIST];
+		for (i = 0; i < MAX_LIST; i++) {
+			list[i] = "";
+		}
+
+		// 「,」を区切り文字として文字列を配列にする
+		for (i = 0; i < len; i++) {
+			if (index >= MAX_LIST) {
+				break;
+			}
+			if (line[i] == ',') {
+				list[index++] = str;
+				str = "";
+				continue;
+			}
+			str += line[i];
+		}
+
+		// $GPGGAセンテンスのみ読み込む
+		if (list[0] == "$GPGGA") {
+
+			// ステータス
+			if(list[6] != "0") {
+				// // 現在時刻
+				// Serial.print(GPS_UTC2GMT900_(list[1]));
+
+				// 緯度
+				// Serial.print(F(" 緯度:"));
+				// // Serial.print(GPS_NMEA2DMS_(list[2].toFloat()));
+				// Serial.print(F("("));
+				// Serial.print(GPS_NMEA2DD_(list[2].toFloat()));
+				// Serial.print(F(")"));
+
+				gps.lat = GPS_NMEA2DDf_(list[2].toFloat());
+
+				// 経度
+				// Serial.print(F(" 経度:"));
+				// // Serial.print(GPS_NMEA2DMS_(list[4].toFloat()));
+				// Serial.print(F("("));
+				// Serial.print(GPS_NMEA2DD_(list[4].toFloat()));
+				// Serial.print(F(")"));
+
+				gps.lng = GPS_NMEA2DDf_(list[4].toFloat());
+
+				// 海抜
+				// Serial.print(F(" 海抜:"));
+				// Serial.print(list[9]);
+				// // list[10].toLowerCase();
+				// // Serial.print(list[10]);
+				// Serial.print(F(" m"));
+
+				gps.height = list[9].toFloat();
+
+				gps.last_received_time = millis() / 1000;
+				// Serial.print(F("測位成功"));
+				Serial.print(F("GPS OK"));
+			} else {
+				// Serial.print(F("測位失敗"));
+				Serial.print(F("GPS NG"));
+			}
+
+			Serial.println(F(""));
+		}
+	}
+}
+
+void GPS_Print() {
+	Serial.print(F("GPS: Lat="));
+	Serial.print(gps.lat,6);
+	Serial.print(F(", Lng="));
+	Serial.print(gps.lng,6);
+	Serial.print(F(", Height="));
+	Serial.print(gps.height,2);
+	Serial.print(F(", RecTime="));
+	Serial.print(gps.last_received_time);
+	Serial.println(F(""));
+}
+
+
+
+
+
+// // NMEAの緯度経度を「度分秒」(DMS)の文字列に変換する
+// String GPS_NMEA2DMS_(float val) {
+// 	int d = val / 100;
+// 	int m = ((val / 100.0) - d) * 100.0;
+// 	float s = ((((val / 100.0) - d) * 100.0) - m) * 60;
+// 	return String(d) + "度" + String(m) + "分" + String(s, 1) + "秒";
+// }
+
+// // (未使用)NMEAの緯度経度を「度分」(DM)の文字列に変換する
+// String GPS_NMEA2DM_(float val) {
+// 	int d = val / 100;
+// 	float m = ((val / 100.0) - d) * 100.0;
+// 	return String(d) + "度" + String(m, 4) + "分";
+// }
+
+// // NMEAの緯度経度を「度」(DD)の文字列に変換する
+// String GPS_NMEA2DD_(float val) {
+// 	int d = val / 100;
+// 	int m = (((val / 100.0) - d) * 100.0) / 60;
+// 	float s = (((((val / 100.0) - d) * 100.0) - m) * 60) / (60 * 60);
+// 	return String(d + m + s, 6);
+// }
+
+// NMEAの緯度経度を「度」(DD)のfloatに変換する
+// dddmm.mmmmmm
+float GPS_NMEA2DDf_(float val) {
+	int   d = (int)(val / 100);
+	float m = (((val / 100.0) - d) * 100.0) / 60;
+	// float s = (((((val / 100.0) - d) * 100.0) - m) * 60) / (60 * 60);
+	// return d + m + s;
+	return d + m;
+}
+
+// // UTC時刻から日本の標準時刻に変換する(GMT+9:00)
+// String GPS_UTC2GMT900_(String str) {
+// 	int hh = (str.substring(0,2).toInt()) + 9;
+// 	if(hh > 24) hh = hh - 24;
+// 	return String(hh,DEC) + ":" + str.substring(2,4) + ":" + str.substring(4,6);
+// }
+

Archives/2020-02-22_Fukui/02_TsurugaA/IMU.h

@@ -0,0 +1,67 @@
+#ifndef IMU_H
+#define IMU_H
+
+
+/*
+
+http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-13010/
+
+//================================================================//
+//  AE-BMX055             Arduino UNO                             //
+//    VCC                    +5V                                  //
+//    GND                    GND                                  //
+//    SDA                    A4(SDA)                              //
+//    SCL                    A5(SCL)                              //
+//                                                                //
+//   (JP6,JP4,JP5はショートした状態)                              //
+//   http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-13010/                 //
+//================================================================//
+*/
+
+// #################### 9AXIS ####################
+#include "./PIN_ASSIGN.h"
+
+
+#include<Wire.h>
+// BMX055 加速度センサのI2Cアドレス
+#define IMU_ADDR_ACCL 0x19  // (JP1,JP2,JP3 = Openの時)
+// BMX055 ジャイロセンサのI2Cアドレス
+#define IMU_ADDR_GYRO 0x69  // (JP1,JP2,JP3 = Openの時)
+// BMX055 磁気センサのI2Cアドレス
+#define IMU_ADDR_MAG 0x13   // (JP1,JP2,JP3 = Openの時)
+
+
+void IMU_Init();
+void IMU_UpdateAll();
+void IMU_UpdateAcc();
+void IMU_UpdateGyr();
+void IMU_UpdateMag();
+void IMU_PrintAcc();
+void IMU_PrintGyr();
+void IMU_PrintMag();
+
+float IMU_GetAccX();
+float IMU_GetAccY();
+float IMU_GetAccZ();
+float IMU_GetGyrX();
+float IMU_GetGyrY();
+float IMU_GetGyrZ();
+int IMU_GetMagX();
+int IMU_GetMagY();
+int IMU_GetMagZ();
+
+
+typedef struct {
+	float xAccl;
+	float yAccl;
+	float zAccl;
+	float xGyro;
+	float yGyro;
+	float zGyro;
+	int   xMag ;
+	int   yMag ;
+	int   zMag ;
+} Imu_t;
+
+
+#endif