buntu装机软件教程

一、ubuntu自身配置

0.设置启动项的 nomodeset，以保证系统可以正常运行

1.设置源为清华源

2.调整系统语言，首先进入语言，调整汉语最前，应用系统语言，登出，进入后选择不再提示，保持旧的语言格式，使得文件目录是英文的，再次打开语言，选择fcitx，登出重新进入，配置切换语言的格式

3.安装 wifi驱动

1）移动firmware

	sudo mv firmware /lib/

安装wifi的驱动后，重启

	sudo apt-get  linux-generic-lts-wily
	sudo add-apt-repository ppa:canonical-hwe-team/backport-iwlwifi
	sudo apt-get update
	sudo apt-get install linux-generic-lts-wily

4.卸载bantu系统自带的桌面

1）首先将将Nvidia的驱动移动到home下面

	sudo mv NVIDIA-Linux-x86_64-430.50.run /home/

2）禁用系统自带的 nouveau 驱动

（1）打开编辑配置文件：

	sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

（2）在最后一行添加：

	blacklist nouveau

这一条的含义是禁用nouveau第三方驱动，之后也不需要改回来。由于nouveau是构建在内核中的，所以要执行下面命令生效:

	sudo update-initramfs -u

（6）重启

	reboot

重启之后，可以查看nouveau有没有运行

	lsmod | grep nouveau  # 没输出代表禁用生效

3）卸载ubuntu系统的桌面

	sudo apt-get remove gnome-shell

4）卸载掉gnome

	sudo apt-get remove gnome

5）清理不需要的东西

	sudo apt-get autoremove

6）彻底删除gnome的配置

	sudo apt-get purge gnome

7）清理安装gnome时候留下的缓存程序软件包

	sudo apt-get autoclean
	suao pat-get clean

5.安装Nvidia的显卡

1）重启系统，进入recovery mode，进入lizhiwei的命令行，开始安装Nvidia系统

将卸载旧版本的英伟达显卡驱动，打开terminal

	sudo apt-get purge nvidia*

3）重启之后，可以查看nouveau有没有运行

	lsmod | grep nouveau  # 没输出代表禁用生效

4）安装驱动

给驱动文件增加可执行权限：

	sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-450.57.run

然后执行安装：

	sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-390.48.run -no-opengl-files –no-x-check –no-nouveau-check

5）重新安装ubuntu系统桌面

	sudo apt-get install --reinstall ubuntu-desktop

安装完成后重新启动。

6)常见问题解决

安装完驱动后，HDMI扩展屏幕不能使用，现象表现为能识别扩展屏幕但是黑屏。这种情况需要确定以下内容是否已经设置：

bios内是否已经禁止安全启动、快速启动。
linux系统是否设置了禁止nouveau

如果上面的都已经做了，但还是有问题，可以尝试下面的配置：

sudo gedit /usr/share/X11/xorg.conf.d/10-amdgpu.conf

有可能不是这个文件，但是类似。

修改为下面这样

Section "OutputClass"
   Identifier "AMDgpu"
   MatchDriver "amdgpu"
   Driver "amdgpu"
   Option "PrimaryGPU" "no"
EndSection

下面修改nvidia的配置

sudo gedit /usr/share/X11/xorg.conf.d/10-nvidia.conf

修改为下面这样：

Section "OutputClass"
   Identifier "nvidia"
   MatchDriver "nvidia-drm"
   Driver "nvidia"
   Option "AllowEmptyInitialConfiguration"
   Option "PrimaryGPU" "yes"
   ModulePath "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/nvidia/xorg"
EndSection

然后重新启动。到此NVIDIA的安装方式讲解完了。

6.卸载系统软件 1）卸载火狐浏览器

	dpkg --get-selections |grep firefox
	sudo apt-get purge firefox firefox-locale-en firefox-locale-zh-hans unity-	scope-firefoxbookmarks

2）卸载亚马逊

	sudo apt-get remove unity-webapps-common

3）卸载自带的Word

	sudo apt-get remove --purge libreoffice

7.安装福昕PDF阅读器

	tar -zxvf FoxitReader.enu.setup.2.4.4.0911.x64.run.tar.gz 
	sudo ./FoxitReader.enu.setup.2.4.4.0911\(r057d814\).x64.run

8.安装谷歌浏览器

	sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb

9.安装Visual Studio Code

	sudo dpkg -i code_1.41.0-1576089540_amd64.deb

10.安装WPS和字体

	sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.8392_amd64.deb

1）安装WPS的字体

	unzip wps_symbol_fonts.zip
	sudo cp mtextra.ttf  symbol.ttf  WEBDINGS.TTF  wingding.ttf  WINGDNG2.ttf  WINGDNG3.ttf  /usr/share/fonts

11.安装MarkDown-typora

	sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys BA300B7755AFCFAE
	sudo add-apt-repository 'deb http://typora.io linux/'
	sudo apt-get update
	sudo apt-get install typora

12.生成ssh，并添加到github中

	ssh-keygen -t rsa -C "[email protected]"
	cat ~/.ssh/id_rsa.pub

13.安装微信

1) 解压缩 linux-x64.tar.gz

	tar -zxvf linux-x64.tar.gz

2) 将微信添加到启动器

	sudo mv electronic-wechat-linux-x64/ /home/opt/

将 electronnic-wechat 打开，锁定在任务栏

14.安装网易云音乐

	sudo dpkg -i netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb

如果发生错误，你可以执行下面的指令：

	sudo apt-get -f install

执行之后，你可以继续执行上面的指令

	sudo dpkg -i netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb

15.修改ubuntu的主题

1）安装MacBuntu OS Y Theme,Icons and cursors

	sudo add-apt-repository ppa:noobslab/macbuntu
	sudo apt-get update
	sudo apt-get install macbuntu-os-icons-lts-v7
	sudo apt-get install macbuntu-os-ithemes-lts-v7

2）将Saved Pictures 移动到PIctures，修改桌面壁纸

	sudo mv Saved Pictures/ /Pictures/

安装Tweak tool软件启用主题、图标等，设置ubuntu的主题，图标

	sudo apt-get install unity-tweak-tool

16.修改蓝牙设备的key，实现蓝牙设备在双系统的应用。

tips：楼主在实践中，发现华为的蓝牙鼠标竟然会生成不同的MAC地址，所以请大家注意在操作的过程中注意电脑MAC地址和蓝牙设备MAC地址的匹配，从而才能实现蓝牙设备的双系统实现。

1）在win10 下建立与鼠标的蓝牙配对

2）到微软官网下载PSTools

	https://technet.microsoft.com/en-us/sysinternals/bb897553

将压缩包解压缩后，以管理员身份运行cmd,在PSTools解压缩目录下执行打开注册表(不需要像参考文章里说的要压到Windows\System32目录下)

	.\PsExec.exe -s -i regedit

找到HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\services\BTHPORT\Parameters\Keys\ 如下图，记录以下四个值IRK、LTK、ERand、EDIV

3）切换到ubuntu系统下，不需要将蓝牙鼠标与ubuntu系统连接好

打开终端，进入root下，如下图

进入电脑的mac地址之后，创建以蓝牙mac为主的文件夹，创建好蓝牙文件夹后，进入并创建attributes和info两个文件

4）修改info的关键变量为win10的值，IRK对应[IdentityResolvingKey];LTK对应[LongTermKey];EDIV对应EDiv；ERand对应Rand，填好后保存重启电脑，蓝牙鼠标就可以使用了。

17.修改ubuntu启动项：

	sudo gedit /etc/default/grub
	打开后，修改启动的值 GRUB_DEFAULT=0
	执行 sudo update-grub

18.安装matlab_linux:

参考链接：https://www.cnblogs.com/taoyuyeit/p/8823311.html

19.时间同步

	sudo apt-get install ntpdate
	sudo ntpdate time.windows.com
	sudo hwclock --localtime --systohc
	
	sudo timedatectl set-local-rtc 1

20.安装git

	git config --global user.email "[email protected]"
    git config --global user.name "lizhiwei0304"

21.安装pycharm

	mv pycharm-2019.1.3/ /home/lizhiwei/opt

然后打开～/.bashrc

	gedit ~/.bashrc

22.安装截屏软件shutter

	sudo add-apt-repository ppa:shutter/ppa
	sudo apt-get update
	sudo apt-get install shutter

然后打开设置，设置开启的快捷键

添加成功的状态

单击右侧的禁用，然后快速按下Ctrl+Alt+A，如下图。然后利用Ctrl + Alt + A,测试OK.

ps:

里面的快捷键命令用：shutter -s 或者shutter –select
截取当前活动窗口：shutter -a （a表示active）
截取拖拉区域：shutter -s （s是select之意），拖拉出矩形区域后按Enter。

23.安装Kazam

	sudo apt-get install kazam

24.VS Code安装与ROS插件相关

从官网下载并安装

https://code.visualstudio.com/

中文模式。在vs code左侧选择Extenxions，输入chinese，安装简体中文包。
ros插件上。我选择了MS的预览版。网上人多选了ajshort的版本，但是这个版本已经deprecated. 并且被MS版兼并，虽然MS版还不是很完善。
c++配置。在Extenxions里面，输入c++，安装c/c++ 及 C++ Intellisense 这两个。
配置CMakeLists.txt文件语法高亮。在Extenxions里面，输入txt，安装Txt Syntax。
配置msg, srv, action语法高亮。在Extenxions里面，输入msg，安装Msg Language Support。

参考链接：https://blog.csdn.net/MSNH2012/article/details/100512253

创建工作空间及功能包

如果已经有工作空间，可以通过打开文件夹选项进行打开。
如果要新建工作空间，可以先创建文件夹输入文件夹名称，例如:test，点击确定。
然后再创建文件夹src.
点击"终端"–>“新建终端”,在终端中输入"catkin_make"，系统会自动在test文件夹下创建 “build”, "devel"文件夹和其他配置文件。

在新建工作空间时，会在test目录下自动生成一个.vscode文件夹，其内自动有2个.json文件。c_cpp_properties.json和setting.json 如果没有生成，重启vscode试试。或者通过按Ctrl + Shift + P,输入c/c++: edit configurations(JSON), 手动生成.

另外，记得把新建的工作空间source一下。查看工作空间情况

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

功能包

右键点击"src"文件夹，右键弹出选项中，点击"Create Catkin Package"，输入包的名称ros_test，按Enter确认，输入包的依赖“std_msgs roscpp”，空格隔开，按Enter确认。系统自动创建CMakeLists.txt及package.xml文件。也可通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:Create Catkin Package配置功能包。

注：没有在创建工作空间时的两个.json文件，是无法生成功能包的。可能会没反应或报错如下：

命令"ROS: Create Catkin Package"导致错误 (command ‘ros.createCatkinPackage’……

运行节点

启动roscore：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。
运行节点：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:run a rose executable，依次输入对应的package及节点，参数。或者直接下终端rosrun ………………

断点调试配置

在未配置过调试前，没有launch.json文件。通过Ctrl + Shift + D，下拉添加配置，自动生成该文件。断点调试有如下几种方式，这里主要讲c/c++ gdb启动：

c/c++ gdb启动

先说一下，使用这种调试方法，不需要先运行节点。该方式会生成launch.json:

        {
            "name": "(gdb) 启动", //修改此处
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "输入程序名称，例如 ${workspaceFolder}/a.out", //修改此处
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }

需要修改其中program为需要调试的可执行程序。更改为编译后的可执行文件的路径下的文件（需要二进制文件），对应ROS通过catkin_make生产可执行文件的路径通常在/devel/lib/下，后面跟上你设置好的package名和可执行文件名例如：

"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/ros_test/talker"

需要注意，有些教程用了${workspaceRoot}/devel/lib/ros_test/talker，自己看哪个可行。
另外，这里的"request": "launch"，系统也提示我可以用"request": "attach"模式，但是我变成attach后，系统又提示我无法识别了。。

然后:

启动roscore：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。
设置断点，运行调试
如果系统像没有断点一样运行，需要配置一下。在CMakeLists.txt中，project后添加参数SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug),然后重新catkin_make:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project()

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

或者是catkin_make在编译功能包时，添加catkin_make的参数

$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

如果工作空间下由多个功能包，可以在编译时添加-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES编译指定功能包

$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

另外，如果开始断点调试时，出现报错：

poll failed with error Interrupted system call

解决方法是: 打开~/.gdbinit（如果没有这个文件则自己新建一个同名文档），然后添加一下三行即可。

set target-async 1
set pagination off
set non-stop on

该报错参考链接： https://blog.csdn.net/ABC_ORANGE/article/details/102665792

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 9 Commits
ED:C4:58:CC:15:F8		ED:C4:58:CC:15:F8
firmware		firmware
sources		sources
README.md		README.md
matlab_install.md		matlab_install.md

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