keyboard_teleop

概要

このパッケージはリモートで対象物をキーボード操作するROS 2のパッケージです.

ノード

• keyboard_teleop
  • 押されたキーに応じた速度をトピック'cmd_vel'にパブリッシュします.

このパッケージを使用する前に

使用環境

• Ubuntu 22.04 LTS
• ROS 2 Humble

セットアップ

• ROS 2インストール
  ROS 2は各自でインストールしてください.
  詳細はインストールを確認してください.

実行例

• 端末１ 以下のコマンドを実行します.

$ ros2 run keyboard_teleop keyborad_teleop

上のコマンドを実行したターミナルに以下の出力がなされます.

---------------------------
Moving around:

   q    w    e
   a         d
   z    s    c

j: Increase speed
k: Decrease speed
l: Reset speed to 0.5
---------------------------

wを押すと前進、sを押すと後退、aを押すと左に、dを押すと右に動きます.
qを押すと左上に、eを押すと右上に、zを押すと左下に、cを押すと右下に動きます.

• 端末2 以下のコマンドでcmd_velに送られている速度指令の内容を確認できます.

$ ros2 topic echo /cmd_vel
---
linear:
  x: 5.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

ライセンス

• このパッケージのtest.ymlでは, コンテナ（by Ryuichi Ueda）を利用しています.
• このパッケージはApache License, Version 2.0に基づき公開されています.
• 詳細はLICENSEを確認してください。
• © 2025 Kenta Hirachi