関節リミットにマージンをとる

[snozawa]

そういえば、irteusなロボットも関節リミットにマージンをとりたいなと思いました。
どこの段階でマージンを確保するかと考えましたが、
　VRML : ハードウェア設計値
　euslisp : リミットにマージンをもうけたい
という切り分けに今までもなってたので、
euscolladaで変換するときに行うのがよいと思ってます。
（具体的にはeuscollada-robot.lの:init-endingでマージンをとる）

[YoheiKakiuchi]

変換時に行うならば、デフォルト値は持っておくとしてリミットをどれほどにするか設定できるのがいい気がします。
そして、その情報をコメント文でいいので書いておくのがいいかと思います。

VRML : ハードウェア設計値

元のモデルファイルによっては、joint-limitに相当するところにハードウェアリミットが書いてあるとは限らないので。
例えば、pr2はソフトウェアリミットに近い値が書いてあって、jointのリミットとeusでのリミットの乖離が大きいように思います。