jointクラスのハードウェアリミットを作る

[snozawa]

今更ですが、jointクラスのmin-angle, max-angleの他に
ハードウェアリミットがあるといいと思いました。
厳密には、今はハードリミットもソフトリミットも区別なく使っていることになりますが、
基本はmin-angle, max-angleはソフトウェアリミットな扱いに近いです。

用途はちょっとマニアックなのでホントにいるか、という気も若干していますが、

• モデル変換などのテストコードで変換前のものとの比較のためハードウェアリミットが必要
• joint-min-max-tableではmin-angle, max-angleがもとの値から上書きされているが、もとの値を知りたいときがある
  などの理由です。

ソフトウェアリミットとしてマージンをもうける
jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#28
場合などはあってもよいと思いました。

上記のように、用途としてはmin-angle, max-angleはソフトウェアリミットとして
今まで通りプログラムの中からも参照されて、
ハードウェアリミットはそんなにプログラム中(IKなど)で必要なことはあまりなく、
どちらかというとチェックのために持っておきたいくらいなものです。
rbrain/hrp2model.lでは、plistにいれてました。