Update the robot model of dxl_7dof_arm

[tongtybj]

From #243

前提として実機が正しいわけではない，というのがありますので，実機を変えるのも有りだと思ってすすめるのがよいですが，

From #161

そもそも実機でriもrobotも:anlge-vectorしてgripperが含まれないようにしておくのが標準的な使い方だと思うので、モデルの方から治していく必要があるかな．

@k-okada
pr2.lを参考に、まずはkinematics modelを直してみましたが、このような記述方法は正しいでしょうか？

このコミットを踏まえて、次はrobot-interfaceの方を治し、最後にgazebo_simulationの部分を実装したいと思っています。

[k-okada]

このコミットを踏まえて、次はrobot-interfaceの方を治し

これはどこのファイルのことかな？この方向で良さそうにはおもいますが．

[k-okada]

あと，やたらevalしているのも，必要ないかとおもいます．

[tongtybj]

これはどこのファイルのことかな

これはアーム単体モデルdynamixel_7dof_arm/euslisp/dxl-7dof-arm-robot.lを中心に直しています。

いくつかコミットを追加しましたが、いずれもgripper_controllerとfullbody_controllerを分離することが目的です。
実機及びkinematics-simulatorでの:start-graspや:inverse-kinematics,:go-posの正常動作が確認できました。

[tongtybj]

あと，やたらevalしているのも，必要ないかとおもいます．

evalの部分を念入りに読んでみました。

それで、ご教示願いたいのですが、現状ros packageがモデルごとに分けられていますね。

• 台車単体riモデル: turtlebot-interface :super robot-interface
• アーム単体riモデル: dxl-7dof-arm-interface :super robot-interface
• 合体riモデル: dxl-armed-turtlebot-interface :super robot-interface

疑問1: eusは多重継承可能でしょうか。例えば、dxl-armed-turtlebot-interface :super (list turtlebot-interface dxl-7dof-arm-interface).
疑問2: そもそも、この構図は菱型継承ですね。　だから、継承やインスタンスとして持つより、共通の関数だけ抽出して、 evalを使ったのかなと思いました(https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/euslisp/dxl-armed-turtlebot-interface.l#L19-L23)
疑問3: PR2の pr2-interface :super robot-move-base-interfaceに準ずる実装に直すべきなのか。

[k-okada]

疑問1: eusは多重継承可能でしょうか。例えば、dxl-armed-turtlebot-interface :super (list turtlebot-interface dxl-7dof-arm-interface).

できませんが， https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/irtsensor.l#L77 みたいに，そのクラス（ここではcamera-model）に対してある特定のメンバ関数が呼ばれた時（:projection.....）には，すべて特定のスロット変数（vwing)に投げる，ということができます． ちなみにこのカメラクラスは，dxl-armed-turtlebotを準備している時にはなかったので，入れておくと良いとおもいます．

疑問2: そもそも、この構図は菱型継承ですね。　だから、継承やインスタンスとして持つより、共通の関数だけ抽出して、 evalを使ったのかなと思いました(https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/euslisp/dxl-armed-turtlebot-interface.l#L19-L23) 疑問3: PR2のpr2-interface :super robot-move-base-interfaceに準ずる実装に直すべきなのか。

そうするのがよいとおもいます．このrobot-move-base-interfaceも，準備段階にはなかったものです．

[tongtybj]

みたいに，そのクラス（ここではcamera-model）に対してある特定のメンバ関数が呼ばれた時（:projection.....）には，すべて特定のスロット変数（vwing)に投げる，ということができます

質問ですが、 https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/euslisp/dxl-armed-turtlebot.l#L63-L83
の部分も実は:forwardで解決できるということでしょうか。

[k-okada]

そうだとおもいます．

…

-- ◉ Kei Okada 2018年9月27日(木) 5:14 趙 漠居(Zhao, Moju) <[email protected]>:

みたいに，そのクラス（ここではcamera-model）に対してある特定のメンバ関数が呼ばれた時（:projection.....）には，すべて特定のスロット変数（vwing)に投げる，ということができます 質問ですが、 https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/euslisp/dxl-armed-turtlebot.l#L63-L83 の部分も実は:forwardで解決できるということでしょうか。 — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#244 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3DHNdU3evv-pYAgqcilua7NEYlG8ks5ue-A0gaJpZM4Woi6h> .

[tongtybj]

forward するメソッドが多いので、　以下のようにリストを作って、一気に渡そうとしてみたのですが、
うまく行かないです。

(require :dxl-7dof-arm-robot "package://dynamixel_7dof_arm/euslisp/dxl-7dof-arm-robot.l")

;; forward function                                                                                                                                                                                                                                                                
(defun forward-function-list (keyword-list)
  (let (forward-methods
        (arm-robot-methods (send (instance dxl-7dof-arm-robot :init) :methods)))
    (setq forward-methods
          (flatten
           (remove-duplicates
            (mapcar
             #'(lambda (keyword)
                 (remove-if-not
                  #'(lambda (x) (substringp keyword (string-downcase x)))
                  arm-robot-methods))
             keyword-list
             ))))
    forward-methods))
(setq key-funcs (forward-function-list (list "arm"))) ;;global var  

(defclass dxl-armed-turtlebot-robot
  :super turtlebot-with-sensors-robot
  :slots ((arm-robot :forward key-funcs)
          arm-base-fixed-joint ;; アームのルートリンクと台車を接続するための関節                                                                                                                                                                                                   
          )
  )

多分, :forward selectorsにリストを入れるのが間違っていると思っているのですが、
正しい方法を教えていただければと思います。

[tongtybj]

もうひとつ質問ですが、

robot-interface (dxl-armed-trutlebot)の中にrobot-interface (turtlbot_base)のインスタンスを持つと、Kinematics Simulatorのviewerが２つのモデルを交互に表示することになってしまいましたが、下記の部分が関係している思います。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L184-L205

[tongtybj]

@k-okada

#245 がこのPR依存で、こっちをマージしようかと思いますが、

ただ、

あと，やたらevalしているのも，必要ないかとおもいます．

に関する

みたいに，そのクラス（ここではcamera-model）に対してある特定のメンバ関数が呼ばれた時（:projection.....）には，すべて特定のスロット変数（vwing)に投げる，ということができます．

がまだ解決しておりませんが、それは別のPRで行う方向でもいいでしょうか。

[k-okada]

はい。お願いします。 -- ◉ Kei Okada 2018年11月30日(金) 19:40 趙 漠居(Zhao, Moju) <[email protected]>:

…

@k-okada <https://github.com/k-okada> #245 <#245> がこのPR依存で、こっちをマージしようかと思いますが、 ただ、 あと，やたらevalしているのも，必要ないかとおもいます． に関する みたいに，そのクラス（ここではcamera-model）に対してある特定のメンバ関数が呼ばれた時（:projection.....）には，すべて特定のスロット変数（vwing)に投げる，ということができます． がまだ解決しておりませんが、それは別のPRで行う方向でもいいでしょうか。 — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#244 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAeG3JGqYCZVu8k-31fcMbwiJb9a_cz5ks5u0Qr9gaJpZM4Woi6h> .