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Ultrasonic.cpp

@@ -0,0 +1,41 @@
+/*
+  Ultrasonic.cpp - Library for HC-SR04 Ultrasonic Ranging Module.library
+
+  Created by ITead studio. Apr 20, 2010.
+  iteadstudio.com
+*/
+
+//#include "WProgram.h"
+#include "Ultrasonic.h"
+#include <Arduino.h>
+#include <inttypes.h>
+
+Ultrasonic::Ultrasonic(int TP, int EP)
+{
+   pinMode(TP,OUTPUT);
+   pinMode(EP,INPUT);
+   Trig_pin=TP;
+   Echo_pin=EP;
+}
+
+long Ultrasonic::Timing()
+{
+  digitalWrite(Trig_pin, LOW);
+  delayMicroseconds(2);
+  digitalWrite(Trig_pin, HIGH);
+  delayMicroseconds(10);
+  digitalWrite(Trig_pin, LOW);
+  duration = pulseIn(Echo_pin,HIGH);
+  return duration;
+}
+
+long Ultrasonic::Ranging(int sys)
+{
+  Timing();
+  distacne_cm = duration /29 / 2 ;
+  distance_inc = duration / 74 / 2;
+  if (sys)
+  return distacne_cm;
+  else
+  return distance_inc;
+}

Ultrasonic.h

@@ -0,0 +1,32 @@
+/*
+  Ultrasonic.h - Library for HR-SC04 Ultrasonic Ranging Module.
+  Created by ITead studio. Alex, Apr 20, 2010.
+  iteadstudio.com
+*/
+
+
+#ifndef Ultrasonic_h
+#define Ultrasonic_h
+
+//#include "WProgram.h"
+#include <Arduino.h>
+#include <inttypes.h>
+
+#define CM 1
+#define INC 0
+
+class Ultrasonic
+{
+  public:
+    Ultrasonic(int TP, int EP);
+    long Timing();
+    long Ranging(int sys);
+
+    private:
+    int Trig_pin;
+    int Echo_pin;
+    long  duration,distacne_cm,distance_inc;
+
+};
+
+#endif

carrinho.ino

@@ -0,0 +1,219 @@
+//HEADER - Definicoes
+#include "Ultrasonic.h"
+#define echoPin 10    //Sensor ultrassonico
+#define trigPin 9     //Sensor ultrasonico
+
+int inPin = 2;        //Pino de entrada no sensor
+int valor = 0;        //Inteiro que armazena o valor lido
+int Motor_E1 = 8;     //Sentido horário
+int Motor_E2 = 7;     //Sentido anti-horário
+int Motor_D1 = 3;     //Sentido horário
+int Motor_D2 = 4;     //Sentido anti-horário
+int Motor_EV = 6;     //Velocidade esquerda
+int Motor_DV = 5;     //Velocidade direita
+int velEsquerda = 51; //Velocidade padrão lado esquerdo
+int velDireita = 51;  //Velocidade padrão lado direito
+Ultrasonic ultrasonic(9,10); //iniciando a função e passando os pinos
+
+void setup() { 
+    pinMode(Motor_EV, OUTPUT);
+    pinMode(Motor_DV, OUTPUT);
+
+    pinMode(Motor_E1, OUTPUT);
+    pinMode(Motor_E2, OUTPUT);
+    pinMode(Motor_D2, OUTPUT);
+    pinMode(Motor_D1, OUTPUT);
+
+    pinMode(inPin, INPUT);
+    pinMode(echoPin, INPUT);
+    pinMode(trigPin, OUTPUT);
+    Serial.begin(9600);
+}
+
+void loop() {
+    int distancia = 0;
+    valor = digitalRead(inPin);
+    if (valor == LOW) {
+        while(1) {
+          seguirLinha();
+            distancia = distanciaObjeto(); //Le a distancia do objeto
+            if (distancia <= 12) {
+                parar(200);
+                re();
+                delay(300);
+                parar(200);
+                desviarObjeto();
+            }
+            else {
+                seguirLinha();
+            }
+            delayMicroseconds(1);
+        }
+    }
+
+}
+
+void emFrente() {
+  //Seguir em frente
+    analogWrite(Motor_EV, velEsquerda);
+    analogWrite(Motor_DV, velDireita);
+    digitalWrite(Motor_E1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_E2, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_D1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_D2, HIGH);
+}
+
+void parar(int espera){
+  //Frear o carro
+    digitalWrite(Motor_E1, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_E2, HIGH); 
+    digitalWrite(Motor_D1, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_D2, HIGH);     
+    delay(espera);
+    analogWrite (Motor_EV, 0);      
+    analogWrite (Motor_DV, 0); 
+}
+
+void girarDireita() {
+  //Virar para direita
+    analogWrite (Motor_EV, velEsquerda);      
+    analogWrite (Motor_DV, velDireita);
+    digitalWrite(Motor_E1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_E2, HIGH); 
+    digitalWrite(Motor_D1, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_D2, LOW);    
+}
+
+void girarEsquerda() {
+  //Virar para esquerda
+    analogWrite (Motor_EV, velEsquerda);      
+    analogWrite (Motor_DV, velDireita);
+    digitalWrite(Motor_E1, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_E2, LOW);  
+    digitalWrite(Motor_D1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_D2, HIGH);     
+}
+
+void re() {
+  //Dar ré
+    analogWrite(Motor_EV, velEsquerda);
+    analogWrite(Motor_DV, velDireita);
+    digitalWrite(Motor_E1, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_E2, LOW);
+    digitalWrite(Motor_D1, HIGH);
+    digitalWrite(Motor_D2, LOW);   
+
+}
+
+void irDireita(){
+    analogWrite (Motor_EV, velEsquerda);      
+    analogWrite (Motor_DV, velDireita);
+    digitalWrite(Motor_E1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_E2, HIGH); 
+    digitalWrite(Motor_D1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_D2, LOW); 
+}
+
+void irEsquerda(){
+    analogWrite (Motor_EV, velEsquerda);      
+    analogWrite (Motor_DV, velDireita);
+    digitalWrite(Motor_E1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_E2, LOW); 
+    digitalWrite(Motor_D1, LOW);
+    digitalWrite(Motor_D2, HIGH); 
+}
+
+
+void seguirLinha () {
+    valor = digitalRead(inPin);
+
+    if(valor == LOW) {
+      while(valor == LOW) {
+        irDireita();
+        delay(1);
+        valor = digitalRead(inPin);
+      }
+      parar(5);
+    }
+
+    if(valor == HIGH) {
+      while(valor == HIGH) {
+        irEsquerda();
+        delay(1);
+        valor = digitalRead(inPin);
+      }
+      parar(5);
+    }
+
+    if(valor == LOW) {
+      while(valor == LOW) {
+        irEsquerda();
+        delay(1);
+        valor = digitalRead(inPin);
+      }
+      parar(5);
+    }
+
+    if(valor == HIGH) {
+      while(valor == HIGH) {
+        irDireita();
+        delay(1);
+        valor = digitalRead(inPin);
+      }
+      parar(5);
+    }
+//Valor = HIGH --- BRANCO
+//Valor = LOW ---- PRETO
+}
+
+
+//Funcao para ler a distancia do objeto
+int distanciaObjeto() {
+    //seta o pino 9 com um pulso baixo "LOW" ou desligado ou ainda 0
+    digitalWrite(trigPin, LOW);
+    // delay de 2 microssegundos
+    delayMicroseconds(2);
+    //seta o pino 9 com pulso alto "HIGH" ou ligado ou ainda 1
+    digitalWrite(trigPin, HIGH);
+    //delay de 10 microssegundos
+    delayMicroseconds(10);
+    //seta o pino 9 com pulso baixo novamente
+    digitalWrite(trigPin, LOW);
+    // função Ranging, faz a conversão do tempo de
+    //resposta do echo em centimetros, e armazena
+    //na variavel distancia
+    int distancia = (ultrasonic.Ranging(CM));
+    Serial.print(distancia);
+
+    return distancia;
+}
+
+//Funcao para desviar do objeto
+void desviarObjeto () {
+    girarDireita();
+    delay(250);      //Tempo para ele virar a direita
+    parar(80);
+    emFrente();
+    delay(800);      //Tempo para ir um pouco em frente
+
+    parar(200);
+
+    girarEsquerda();
+    delay(650);      //Tempo para virar a esquerda
+    parar(80);
+
+   int line = 1;
+    while(line){     //Laço para fazer o carrinho voltar a linha
+      if(digitalRead(inPin) == LOW){
+        girarDireita();
+        delay(250);
+        line = 0;
+      }
+      else{         
+        emFrente();
+        delay(1);
+      }
+
+  }
+}
+