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ibis-ssl/G474_Orion_main

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G474_Orion_main

モード

0,位置フィードバック+速度指令

1,速度指令のみ

2,デバッグ用(Visionなし前提動作)

3,モーター動作テスト  備考:UIのボタンの方向へ移動するはず.真ん中は旋回.

4,ドリブラーモーター動作テスト

5,キッカー動作テスト、ドリブラー&ボールセンサーあり(ボールセンサー反応したらキック)

6,キッカー動作テスト、ボールセンサーなし(ボタン押したらキック)

8,モーターキャリブレーション、左右同時に実行してはいけない

9,エラーモード(モード遷移デバッグ用)

LED状態表示

白:IMUキャリブレーション中

緑:PCとの通信確立中

赤:エラー状態

青:メインルーチン動作確認用のLチカ

デバッグプリント

なにか文字を送るたびに切り替え

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