Ros Driver for FSS-IMU618

改动内容

基于原极官方ROS驱动的修改版本，主要改动如下：

1. 更灵活的参数配置
   topic name, frame id, tty通道等配置项从C++代码中解耦

2. 添加了频率设置项
   支持1, 5, 10, 50, 100, 200, 400Hz采样频率设置与切换

3. 添加了wstool依赖项配置，方便源码编译
   驱动依赖ros-<distro>-serial包，详见.rosinstall

硬件设置

根据官方文档，默认波特率115200不支持大于100Hz输出，因此需要先使用上位机完成波特率设置变更。

TODO

在ros驱动包中完成波特率重设配置