送信速度を更新

chama1176 · Sep 22, 2024 · b436891 · b436891
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diff --git a/src/app.rs b/src/app.rs
@@ -174,7 +174,7 @@ where
                     i_d: 0.0,
                     i_q: self.tv * 0.5,
                 };
-                let kp = 1.2;
+                let kp = 1.0;
                 let ki = 0.01;
 
                 let err_current = DQCurrent{

diff --git a/src/bldc_motor_driver_stm32g4.rs b/src/bldc_motor_driver_stm32g4.rs
@@ -512,7 +512,8 @@ impl<'a> Uart1 {
                 uart.cr1.modify(|_, w| w.m1().clear_bit());
                 // FIFO?
                 // Set baud rate
-                uart.brr.modify(|_, w| unsafe { w.bits(0x4BF) }); // 140MHz / 115200
+                // uart.brr.modify(|_, w| unsafe { w.bits(0x4BF) }); // 140MHz / 115200
+                uart.brr.modify(|_, w| unsafe { w.bits(0x98) }); // 140MHz / 921600 = 152
 
                 // Set stop bit
                 uart.cr2.modify(|_, w| unsafe { w.stop().bits(0b00) });

diff --git a/src/main.rs b/src/main.rs
@@ -308,13 +308,13 @@ fn main() -> ! {
                 // )
                 // .unwrap();
 
-                // // floatのまま送るとFLASHをバカほど食うのでcastする
-                // write!(
-                //     uart,
-                //     "{{\"ma\":{:4}}}\r\n",
-                //     (mechanical_angle * 1000.0) as i32,
-                // )
-                // .unwrap();
+                // floatのまま送るとFLASHをバカほど食うのでcastする
+                write!(
+                    uart,
+                    "{{\"ma\":{:4}}}\r\n",
+                    (mechanical_angle * 1000.0) as i32,
+                )
+                .unwrap();
 
                 // // floatのまま送るとFLASHをバカほど食うのでcastする
                 // write!(
@@ -332,12 +332,12 @@ fn main() -> ! {
                 // .unwrap();
 
                 // floatのまま送るとFLASHをバカほど食うのでcastする
-                // write!(
-                //     uart,
-                //     "{{\"d\":{:4}}}\r\n",
-                //     (dq_current.i_d * 1000.0) as i32,
-                // )
-                // .unwrap();
+                write!(
+                    uart,
+                    "{{\"d\":{:4}}}\r\n",
+                    (dq_current.i_d * 1000.0) as i32,
+                )
+                .unwrap();
                 write!(
                     uart,
                     "{{\"q\":{:4}}}\r\n",