[Feature] 支持 无感 吗?

[mikewen]

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• 我已经在 Issue Tracker 中找过我要提出的请求
  I have searched on the issue tracker for a related feature request.
• 我已经仔细看过 Documentation 并无法自行解决问题 I have read the documentation and was unable to solve the issue.

Description

有没有可能支持无感? sensorless FOC

Possible Solution

No response

[ZhuYanzhen1]

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* [x]   我已经在 [Issue Tracker](%E2%80%A6%E2%80%A6/) 中找过我要提出的请求 I have searched on the [issue tracker](%E2%80%A6%E2%80%A6/) for a related feature request.

* [x]   我已经仔细看过 [Documentation](https://github.com/ZhuYanzhen1/miniFOC/wiki) 并无法自行解决问题 I have read the [documentation](https://github.com/ZhuYanzhen1/miniFOC/wiki) and was unable to solve the issue.

Description

有没有可能支持无感? sensorless FOC

Possible Solution

No response

目前还不支持无感，后续可以考虑增加这个feature。原因是无感并不适合低速场景，而本miniFOC项目主要是为低速如关节电机场景设计的。

[ZhuYanzhen1]

miniFOC v2.0.2版本即将支持无感，请关注dev分支。

[microcai]

在这种低速的场合，无感的成本反而会更高。虽然违反直觉，但是这就是试试。无感方案需要添加3个电流采用放大器。还需要升级 mcu 要有足够的算力。 这些升级的成本反而远超一个编码器的成本。

[ZhuYanzhen1]

在这种低速的场合，无感的成本反而会更高。虽然违反直觉，但是这就是试试。无感方案需要添加3个电流采用放大器。还需要升级 mcu 要有足够的算力。 这些升级的成本反而远超一个编码器的成本。

不一定。低速可以用高频注入的方法实现，可以在不增加任何电路的情况下做到低速无感。同时MCU算力其实并不需要非常高。就miniFOC v2使用的CH32V203这颗MCU而言，做了定点计算优化之后的算法做一次闭环的计算耗时在4us左右，绰绰有余了。