clarke 变换似乎并不是必须的

[microcai]

三相电源，在任意时刻，可以由2个参数唯一确定： 电压/电角度。
这个电压，指的是完整周期的相电压。因为三相的角度各相差120度。所以确定一个相的相位，就能自动推出另外2个相位。

因此，在三相电源的核心逆变代码，只参考由上层传入的两个控制参数：电压和角度。

有了角度，就可以知道任意相，他相对直流母线的电压因为 (sin(角度) /2 + 0.5)*电压。另外两相各加120度和240度即可。
如果把 电压设定为 0-1 之间的一个比例，也就是相对直流母线的电压，则算出来的值，就是每相的 上下管的导通之比。

算出三相的PWM之比后，只要 mcu 设定为 中央对齐的 PWM 输出，就可以完美的输出指定角度的三相电了。

然后再利用定时器，不断的更新 角度变量，就可以输出周期变化的三相交流电了。

auto U_a = sin_of_degree(electron_angle + 0.0) / 2.0 + 0.5;
auto U_b = sin_of_degree(electron_angle + 120.0) / 2.0 + 0.5;
auto U_c = sin_of_degree(electron_angle + 240.0) / 2.0 + 0.5;

U_a *= throttle;
U_b *= throttle;
U_c *= throttle;

pwm_set_duty(U_a, U_b, U_c);

throttle 为油门信号， 0.0 -1.0之间。sin_of_degree 为按角度的三角函数。可以使用整数参数，这样可以避开浮点数，加快运行速度

每个周期要执行三次 sin 运算。但是根据 三相和为 0 ，可以省去一个 sin 计算。简化为

auto U_a = sin((electron_angle + 0.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
auto U_b = sin((electron_angle + 120.0) / 180.0 * pi) / 2.0 + 0.5;
auto U_c = 1.5 - U_a - U_b;

既不需要扇区判断，也不需要 clarke 变换

另外，很多人把 马鞍波叫做 SVPWM 其实是不正确的。马鞍波，是注入三次谐波，提高直流母线电压利用率。SVPWM 的本意是指带 “电角度” 的三相电流。不使用马鞍波，无非是直流电压利用率低了一些。只要逆变器输出的电流角度，是受转子机械角度控制而始终垂直于转子，就叫空间适量驱动。而输出的电角度，可以通过 机械角度+电流滞后角 获得。电机线圈因为是电感，所以电流会滞后于电压，因此要通过测量 ebmf 获取电流相对电压的滞后角度，然后输出的时候就可以提前。不过在低速下，电流滞后角度较小。低成本项目可以直接忽略。也就是 simplefoc 的做法，只考虑电压角垂直于转子磁场。

在一些商业电调上，可以设置提前15度或者30度换向。就是为了在高速下补偿电流滞后，让定子磁场尽量垂直于转子磁场。

[ZhuYanzhen1]

你好，你说的这种调制方式应该是正弦波调制（sinusoidal PWM），其峰值幅度受到直流母线电压的限制，正弦电压的最大幅度调制指数为1。如果想要调制指数大于1，则会发生削峰失真，从而引入难以滤除的低次谐波。所以SVPWM向正弦参考引入三角零序分量，也就是你说的三次谐波。所以SVPWM通过扭曲相电压参考达到最大约1.15的调制指数。SPWM调制确实有很多方式可以实现，这里可以由开发者自由发挥，我这里还是按照一般数学推导的方法实现的。