leisure_VSLam14_Book

视觉slam14讲课后作业代码和个人笔记

• ch6 在ceres工程里手写实现了高斯牛顿下降的曲线拟合，提供了一个plot.py脚本查看拟合效果。
• ch7 完成了作业6，7，10题的代码作业。
• ch9 保存了轨迹位姿。
• ch10 优化前后结果保存为pcd文件，方便查看效果。
• ch11 自己手写了仅用eigen和sophus的高斯牛顿下降，对3d位姿进行优化，并将结果保存为pcd文件。