APP6 - Programmation concurrente (Été 2024)

Ce dépôt contient le code de départ pour l'APP6 du cours GRO300.

Prérequis

• Connexion Internet
• Raspberry Pi 5 avec la dernière version de Raspberry Pi OS
• Une copie complète de ce dépôt (suivez les instructions sur GitHub pour le clôner ou télécharger la copie en format zip).

Notez que le code devrait être utilisable dans n'importe système Linux ou macOS récent. Or, vous devrez vous-mêmes adapter les instructions suivantes pour compiler et exécuter le code de cet APP dans l'environnement de votre choix.

Structure

• envsim.py : Le point de départ Python du simulateur pour la problématique
• robot/ : Code de simulation de l'état d'un ensemble de robots.
• src/robotsim.cpp : Sous-processus C++ appelé par la partie Python.
• lab/ex*.cpp : Exercices de la période de laboratoire

Installation

1. Mettez à jour votre système :

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. Dépendances nécessaires (certaines sont peut-être déjà installées) :

sudo apt install cmake build-essential python3-pip

3. Installation de Visual Studio Code (si ce n'est pas déjà fait) :

sudo apt install code

On recommande également d'installer les extensions C++ et Python, incluant "Python Debugger".

4. Création de l'environnement virtuel Python :

Ouvrez le dossier sous Visual Studio Code et un terminal. Tapez ensuite :

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate

5. Installation des dépendances Python dans l'environnement virtuel :

pip install -r requirements.txt

Utilisation

Vous pouvez maintenant explorer et modifier le code. Trois configurations de lancement sont offertes :

Python: Lancer envsim avec le sous-processus robotsim (C++)

Cette configuration permet de lancer le script Python envsim.py. Elle est configurée pour exécuter le programme dans le répertoire build pour avoir accès au sous-processus C++ compilé. Avant de lancer le script, elle exécute la tâche "CMake: construire" pour s'assurer que le code C++ est compilé. Cette configuration est utile pour déboguer l'ensemble du système, y compris l'interaction entre Python et le sous-processus C++.

C++: Attacher au sous-processus

Cette configuration permet d'attacher le débogueur C++ à un processus en cours d'exécution. L'utilisateur peut choisir le processus auquel s'attacher. C'est particulièrement utile pour déboguer le sous-processus C++ robotsim une fois qu'il est lancé par le script Python. Il suffit d'abord de lancer envsim avec la procédure précédente. Le numéro de PID du sous-processu sera affiché à la console. Ensuite, il suffit de lancer cette configuration et spécifier le PID qui apparaît à la console. L'utilisateur peut choisir entre GDB et LLDB comme débogueur.

C++: Lancer le fichier actuel

Cette configuration permet de lancer et déboguer le fichier C++ actuellement ouvert dans l'éditeur. Elle compile d'abord le projet avec la tâche "CMake: construire", puis lance le programme correspondant dans le dossier build. Cette configuration est utile pour tester et déboguer les exercices du laboratoire (fichiers contenus dans lab/).

Compilation manuelle (alternative)

Si vous ne voulez pas utiliser Visual Studio Code, vous pouvez aussi manuellement compiler le code, les requis sont les mêmes (cmake, python3-pip et les requis de requirements.txt).

Depuis le dossier du projet :

mkdir build
cd build
cmake ../
cmake --build .

Vous retrouverez maintenant tous les exécutables C++ et vous pourrez lancer la simulation ainsi :

python3 ../envsim.py