菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的四足机器人控制软件程序。
软件涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库文件全部开源，可以直接学习/移植代码。可移植性强，支持多种主控，包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等。
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您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ）。菠萝开源四足机器人项目，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成：
- Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件（即本项目）
- Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器
- Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构
- QQ群1（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412
- QQ群2（无刷四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1005923565
- 官方配置文档：http://padog.com.cn/#/
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http://padog.com.cn/ 是本项目的详细文档站，按照此处教程搭建项目，若有问题，请加入 3 用户支持和讨论论坛 中的Q群细聊
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TB店铺灯哥开源也可找到全套套件可供采买
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项目文件说明：
文件夹名 功能 Py Apple Dynamics V7.3 SRC 菠萝狗7.3版本代码 Py-apple Dynamics Dev Tool(V7.3) 快速烧录工具，可以利用它直接把ESP32环境一键配置完成并自动烧录菠萝狗代码 软件环境 UpyCraft编程IDE+控制板串口驱动 OpenMV支持 OpenMV连接菠萝狗实现图像识别功能的例程 图形化编程组件--测试版 菠萝狗的图形化积木编程环境 古早版本 老版本菠萝狗代码
- Py-Apple Dynamics 项目是开源的，我们鼓励参与和贡献代码，希望参与贡献代码的请加入 3 用户支持和讨论论坛 中的Q群细聊
- 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST
Py-Apple Dynamics 项目采用 GPL-3.0 License
目前的最新的版本是 Py-Apple Dynamics V7.3 ，最新开源代码存放于根目录下，可自由下载。古早版本 文件夹中存放着之前的老版本代码, 包括早期测试用的 Arduino 版本、基于 Stm32 F4的 Pyboard 版本、以及早期外围程序（地面站、红外遥控）等等。
| 运动性能 | 控制功能 | 平衡性能 | 二次开发接口 | AI 功能 |
|---|---|---|---|---|
| 8DOF 运动学逆解 | 航模遥控器控制 | 静态自稳 | 串口通讯接口 | 巡线程序 |
| VMC算法 | 网页在线遥控 | WALK步态动态自稳 | 少儿图形化积木编程 | 颜色识别跟踪程序 |
| 空间连杆角度补偿 | 网页在线调参 | |||
| 俯仰、滚转姿态控制 | 低电量报警 | |||
| 高度控制 | 蜂鸣器提示音 | |||
| 支持自行调节机械结构尺寸参数 |
Py-Apple Dynamics V7.3 相对于上个版本增加的功能 2021/12/23
- 改善浏览器兼容性，解决部分安卓浏览器的卡顿问题
- 将串口控制和航模遥控功能直接整合进设置界面中，可以从设置界面直接打开，无需二次烧录附加程序
- 优化在ESP32下的运行速度
- 支持240MHZ ESP双核模式
- 增加提示音功能
- 支持ADC读取电压功能，低电量时自动关断舵机并蜂鸣，保证安全使用
- 更新步态生成器(padog.py,PA_GAIT.py)，支持摆动腿延伸，作为后面增加足底传感器的基础
- 一些小的bug fixed.
