Behavior Tree 개념

Reference:

• Behavior Tree를 알아봅시다 (linecorp.com)
• How to create a simple behaviour tree in Unity/C# | by Mina Pêcheux | Geek Culture | Medium
• Behavior tree (artificial intelligence, robotics and control) - Wikipedia
• How to create a simple behaviour tree in Unity/C# - Code

• ChatGPT

왜 쓰는가?

• 나름 복잡한 ai를 만들 수 있다
• 모듈화가 잘 되어 있어서 유지 보수 + 기능 추가가 쉽다

Concept of Behavior Tree

• 행동을 트리 구조로 기술함

  • 트리 구조

• 깊이 우선 탐색

  • (무식하게 말하자면 ) 왼쪽 -> 오른쪽

• 3가지 종류의 노드가 있음

  • Root Node : 루트 노드
  • Control Flow Node: 모든 Nodes between Root and Leaf
  • Execution Node: Leaf Node - runs 'actions'

• '탐색'의 결과는 3가지 상태가 있음 - 그리고 그 결과는 부모 노드에 전달함

  • Success
  • Failure
  • Running

Control Flow Node

• 크게 두 가지 종류의 Flow Node가 있음
  • Composite: 여러 자식 노드 Bunch Of Child
  • Decorator: 자식 노드가 하나 Single Child, Condition Node

Composite

• 여러 개의 자식 노드를 가지고 있으며, 다음 두 가지 종류가 있다
  • Selector: Or gate와 비슷하게 작동
  • Sequence: And gate와 비슷하게 작동

Selector

• Or 게이트와 비슷하게 작동함

• 자식 노드 중 하나가 'SUCCESS' 혹은 'RUNNING'을 반환 -> 부모 노드에게 'SUCCESS' 혹은 'RUNNING'을 반환

• 모든 자식 노드가 'FAILURE'를 반환 -> 부모 노드에게 'FAILURE' 반환

• 자식 노드의 결과가 어쨌던 간에 - 오른쪽으로 진행

• 'Running'을 받으면 다음 깊이 노드로 진행

Sequence

• And 게이트와 비슷하게 작동함

• 모든 자식 노드가 'SUCCESS' 반환 -> 부모 노드에게 'SUCCESS' 반환

• 자식 노드 중 하나가 'FAILURE' or 'RUNNING' 반환 -> 부모 노드에게 'FAILURE' or 'RUNNING' 반환

• 자식 노드가 'SUCCESS'를 반환해야만 오른쪽으로 진행 - 아님 State값 바로 반환

• 'Runnig'을 받으면 부모 노드로 돌아감

Decorator

• 하나의 자식 노드를 가지고 있음

• 제어문 Condition으로 분류되기도 함

• 대표적인 조건식

  • While
  • If
  • Loop

Execution Node

• Leaf Node
• 실제 액션을 수행하는 노드

Example

20김다은