ㅇ# Study Modern C++:open_book:

Table of Contents:label:

• Study Plan
• 1주차
• 2주차
• 3주차
• 4주차
• 5주차
• 6주차
• 7주차
• 8주차
• 9주차
• 10주차
• 11주차
• 12주차
• 13주차
• 14주차
• 15주차
• 16주차
• 17주차
• 18주차
• 19주차
• 20주차
• 21주차
• 22주차
• 23주차
• 24주차
• 25주차
• 26주차
• 27주차

---

Study Plan:star2:

• 필요한 것만 골라 배우는 모던 C++
• 씹어먹는 C++
• 챕터 1개당 1 or 2주 간 읽어온 후, 스터디 시간에 간단히 리뷰 및 연습 문제 풀이 프로젝트 기반으로 진행
• 진행 시간은 일요일 오전 8시 진행 시간은 목요일 오후 8시
• 일정이 불가능하거나, 변동이 필요한 경우, 카톡방에 내용 공유
• 진행에 따라 내용을 업데이트 예정

---

1주차 (22/10/30):star:

• 전체 진행 일정 조정
  • 2주차 리뷰 예정 내용
    • 1장 C++ 기초
    • 2장 클래스

---

2주차 (22/11/05):star:

• 1장 C++ 기초
  • 1.1 생애 첫 C++ 프로그램
    • namespace std를 꼭 쓸 필요는 없지만, 써 주는 것이 다른 사람이 코드를 볼 때 이해가 쉽다.
    • 입, 출력 기능은 C++의 핵심 언어의 일부가 아님 (명시적으로 iostream을 include 시켜줘야한다)
    • 모든 C++ 프로그램은 main 함수의 호출로 시작되며, return으로 하나의 정수를 돌려주는데 0은 정상 종료를 의미한다.
    • 중괄호({})는 여러 코드 문장을 하나의 코드 블록으로 묶는 역할을 한다. (복합문)
    • std::는 그 다음에 나오는 이름이 표준 namespace에 포함된다는 뜻 (namespace는 이름을 관리하는 수단)
    • 문자열 상수(문자열 리터럴)은 큰따옴표("")로 감싼다. ('a' != "a")
    • 프로그래밍 언어를 배우는 유일한 길은 실제로 사용해 보는 것이다.
  • 1.2 변수
    • C++은 강 형식 언어(strongly typed language)
    • 변수는 형식 이름 다음에 변수 이름이 오는 형태의 문장으로 선언
    • 변수 이름 다음에 변수의 초기화 구문을 둘 수 있으며, 쉼표를 이용해서 변수 이름을 여러 개 나열할 수도 있다.
    • 각 내장 형식들은 컴파일러 별로 사용하는 메모리 공간의 크기가 다르다. (컴파일러에 상관 없이 같고 싶다면, int8_t, uint16_t 등을 쓰자)
    • 'a' + 7 = 'h'가 되지만, 읽는 사람이 화가날 수 있으므로 절대 쓰지 말자.
    • 문자열을 다룰 때는 헤더를 추가하자.
    • <C++14> 문자열 리터럴을 string으로 취급하려면 접미사 s를 붙여야한다. ("Hello" --> char [], "Hello"s --> string)
    • 변수는 최대한 늦게 선언해라. 보통 처음 사용하기 직전에 선언하는 것이 좋다, 변수를 초기화할 수 있는 지점 이후여야만 한다.
    • 상수 변수는 선언과 동시에 초기화 되어야하며, 변수가 사용되는 곳 어디든 사용이 가능하다.
    • 리터럴 값에 붙는 접미사에 따라, 형식이 지정된다. (u, l, f, ul, l 등)
    • <C++14> 숫자들 사이에 가독성을 위해 어포스트로피를 삽입 가능 (')
    • 중괄호로 초기화를 사용하면, narrowing conversion을 허용하지 않음 (컴파일 오류 발생)
    • 좁아지는 오류가 양방향으로 발생할 수도 있다.
    • 전역 변수는 사용하지 말라. (전역 상수 변수는 허용)
    • 지역 변수는 {} 블록에 한정됨. (C++은 GC가 없음 --> {}를 탈출하면 안에서 정의한 변수들 다 사라짐)
  • 1.3 연산자
    • 연산자는 사용자 정의 형식에 대해 중복적재(overloading)할 수 있다.(overloading --> 함수 이름은 같으나, 입력 인수에 따라 다른 함수가 호출되는 것)
    • 연산자의 우선순위가 분명 존재하지만, 아무도 모름 (그냥 괄호를 잘 치는 것이 좋다)
    • 전위 증가는 먼저 증가 후 return, 후위 증가는 return 후 증가
    • 주소 지정이 가능한 데이터 항목을 C++에서는 lvalue라고 지칭
    • 산술 표현식에서는 증가, 감소 연산자 대신 j+1처럼 명시적으로 더하거나 빼주는 것이 좋다.
    • 표현식 안에서 값을 수정하는 것은 위험하다, 수정을 개별적으로 수행하자.
    • 이항 연산의 인수들의 형식이 다르면, 둘 중 하나 또는 둘 다가 공통의 형식으로 변환된다. (그냥 수동으로 형변환 해주는게 편할 때가 많다)
    • 삼중비교 (<=>) a.k.a. 우주선 연산자 (ufo 연산자), a <=> b --> a < b인 경우 -1, a == b면 0, a > b면 1이 나옴
      • 그치만 그냥 a > b, a == b, a < b를 쓰자.
    • C++도 not이 있다. (not false --> true)
    • 논리 표현식에는 꼭 bool을 쓰자.
    • 등호 양변의 형식이 다르면 우변이 좌변의 형식으로 변환된다. (float a = 1.0으로 적으면, 1.0이 float으로 변환된다.)
    • 소프트웨어 설계의 주요 원칙 중 하나는 관심사의 분리 (유연성이 증가하고, 복잡성이 감소한다.)
    • 함수형 프로그래밍 스타일로 작성하면 은근 유리하다. (배정문에서 변경되는 것은 배정 연산자의 왼쪽에 있는 변수뿐이어야 한다.)
    • 사람이 이해하기 쉬운 코드일 수록, 컴파일러가 최적화하기도 쉽다.
  • 1.4 표현식과 문장
    • if문의 각 갈래는 각자 하나의 범위를 형성한다.
    • 중괄호를 쓰는 것이 바람직하다. (한줄만 수행을 하더라도)
    • 가독성을 위해서 중괄호 안의 문장을 들여쓰자.
    • <C++17> 조건식에서 변수 선언 가능
    • <C++17> switch-case 문에서 [[fallthrough]]가 추가됨 (아래로 흘러가도록 설정 가능)
    • while은 선 조건 검사 후 실행, do-while은 선 실행 후 조건 검사 (do-while은 최소 1회는 실행된다)
    • for문은 초기화 절, 조건식, 단계 연산으로 사용 가능
    • 내장 형식에서는 ++i나 i++나 별로 차이가 없지만, 사용자 정의 형식에서는 i++를 사용하면 쓸데없는 복사 연산이 되므로, ++i를 권장
    • 초기화 절에는 모든 종류의 표현식과 변수 선언이 가능, 비워두기도 가능, 같은 형식의 변수 여러 개를 선언하는 것도 가능
    • 루프 색인을 루프 본문에서 수정하는 것도 가능하지만, 당연히 하지 않은 것을 권장
    • <C++11> 구간 기반 for 루프 ( for (int i : 배열)과 같은 식으로 입력하면 배열 내부의 값이 i에 순차적으로 들어간다. )
    • <C++20> 구간 기반 루프의 시작 지점에 초기화도 가능하다.
    • goto는 절대 쓰지 말 것
  • 다음주 계획
    • 1장 마무리 및 1장 연습문제 풀이

---

3주차 (22/11/20):star:

• 1장 C++ 기초
  • 1.5 함수
    • 값 전달, 참조 전달 두 가지 방식
    • 값 전달은 변수를 복사해서 사용! (실제 값에는 영향 없음)
    • 참조 전달은 변수를 직접 사용! (실제 값에도 영향 있음)
    • 함수에도 기본 인수 값을 설정할 수 있음
    • 표현식 템플릿은 주어진 계산을 그 결과가 실제로 저장되는 시점까지 미룸으로써 불필요한 복사를 방지한다 (?????, TODO.)
    • 함수 호출은 사실 공짜가 아님 (이를 공짜로 만들어주는 것이 인라인화)
    • 함수 이름, 매개변수 개수, 매개변수 형식이 함수의 서명이며, 이 값이 함수 오버로딩을 구분하는 기준값이 된다.
    • main함수에는 argc, argv의 2가지 인수를 받을 수 있다.
  • 1.6 오류 처리
    • assertion은 프로그래머의 실수를 검출하기 위함이며, 해당 구문이 false이면 코드가 종료
    • assertion의 장점 중 하나는 Release 모드로 빌드 시, 동작하지 않는다는 것
    • 일반적인 오류 처리는 try, catch 구문을 활용할 수 있음
    • 오류가 발생할 수 있는 곳에서 try
    • 오류가 발생하면 동작할 부분을 catch 사용
    • catch는 다중으로 사용 가능하며, 입력되는 값이나, 예외 종류에 따라 다르게 동작하도록 할 수 있음
    • 예외가 발생해도 그냥 무시하고 진행하고 싶다면 빈 catch를 추가한다.
    • static_assert는 컴파일 시점에서 오류를 검출하기 위함
  • 1.7 파일 입출력
    • 파일 입출력 및 파일 시스템 관련 입출력이 존재
    • 필요한 상황에 맞춰서 구글 검색을 잘 해서 사용하면 될 것으로 보임
  • 1.8 배열, 포인터, 참조
    • 배열은 선언 시에 크기를 지정해줘야함 (싫을 경우, 동적할당)
    • 배열 접근 시, 색인의 유효성이 점검되지 않는다. (C++ Array로 해결 가능)
    • 동적 할당 시에 포인터의 new, delete를 같이 사용해줘야 한다.
    • 꼭 메모리 할당과 해제를 해줘야만 메모리 누수를 방지할 수 있음
    • 포인터는 메모리 주소를 저장하는 변수를 의미
    • 포인터의 초기화는 nullptr (C++ 11이상)
    • 포인터는 결국 메모리를 직접 사용하는 것이므로, 잘 사용하지 않으면, 여러 방면으로 오작동할 수 있음
    • 이를 해결하기 위해서는 라이브러리 내부의 컨테이너, RAII를 이용한 캡슐화, 스마트 포인터 등을 사용하면 좋다.
    • unique_ptr은 객체에 대한 유일한 소유권을 나타내는 포인터 (동일한 객체에 대해 여러 개 생성 불가)
    • shared_ptr은 공유 포인터를 의미하며, 일반적인 포인터처럼 사용이 가능, 순환 참조 문제 발생 시 위험할 수 있으며, make_shared를 이용해서 생성하는 것이 안정적이고 좋다.
    • 참조는 해당 변수에 대한 별명을 생성하는 것
    • 함수에서 참조를 Return할 때는 주의할 것 (상한 참조)
    • vector는 Python의 list와 유사한 컨테이너
    • valarray는 성분별 연산을 지원함, 쓰는걸 본적은 없음
  • 1.9 소프트웨어 프로젝트의 구조화
    • 주석 작성 시, 중첩된 주석 안되므로 주의
    • 매크로는 되도록 피하고, 상수, inline, constexpr 등을 활용할 것
    • 포함가드를 이용하면, 헤더 파일 중복 정의를 피할 수 있으며, #pragma once에 비해 이식성이 좋게 사용할 수 있다.
    • 조건부 컴파일을 이용하면, 디버깅 상황에 특별한 로깅을 수행하도록 할 수 있으며, Window, Linux & Unix에 맞춰서 코드를 추가할 수 있도록 할 수 있으며, 라이브러리 존재 유무를 이용하여, 코드를 다양하게 작성할 수 있다.
    • 또한, C++의 새로운 기능이 추가되었는 지 여부에 따라, 코드를 사용할 수 있다.

---

4주차 (22/12/22):star:

• 진행 방식 변경
  • 스터디 시간 변경 $\rightarrow$ 목요일 오후 8시
  • 스터디 방식 변경 $\rightarrow$ 프로젝트 위주 코드 작성
  • 스터디 참고 문서 추가 $\rightarrow$ 씹어먹는 C++
  • 다음주까지 개인별로 프로젝트 주제 정해오기

---

5주차 (22/12/29):star:

• 주제 선정
  • 재훈 : SLAM을 간단히 만들어볼 예정 (시작은 ICP 부터 진행, ROS 사용 예정)
  • 예빈 : 테트리스 (Visual Studio 사용 예정 --> MSVC)
  • 범훈 : 일단 패스
  • 동현 : 시뮬레이터 제작 (프로그램 미정)
  • 준규 : 쉐이더를 이용해서 디펜스 게임
  • 우성 : 실제 드론 제어
• 매주 코드 리뷰를 진행
• 새롭게 알게된 내용을 공유

---

6주차 (23/01/08):star:

• 범훈님 개인 일정으로 탈퇴 (돌아오실 지는 의문)
• 진행하신 코드 꼭 올려주세요!
• 준규님
  • 타워 디펜스 시작 전 메뉴까지 구현 (Terminal 환경 Only)
  • Review 피드백
    • 오류 찾기 및 디버깅 때 용이하도록 클래스 별로 분리 (게임동작 클래스, 메뉴동작 클래스 등)
    • while 문 같은 경우는 리소스를 많이 잡아먹고 block이 생길 수 있기에 지양할 것
    • 주석으로 표현하는 것 보다 enumerate를 이용해 가독성과 코드 퀄리티에 신경쓸 것
    • 다음주까지 입력시 발생하는 문제 해결과 게임 환경 세팅 예정
• 동현님
  • 오픈 소스 이용하여, 화면 상에서 이동만 가능 (Terminal 환경 Only)
  • 아직 크게 진행 사항 없어서 피드백 따로 없음
• 재훈님
  • 업무가 바빠서 아직 진행 사항 없음
  • 다음주까지는 ICP 논문 보고, 오픈 소스 기반으로 구현 해보기
• 예빈님
  • PPO를 구현?
• 우성님
  • Ubuntu 20.04 설치 및 CrazyFile 조립 중
  • Localization은 Base Station 기반으로 진행 예정 (LightHouse)
  • 다음주까지 환경 세팅 마치고 코드 작성 진행 예정

---

7주차 (23/01/12):star:

• vector에 관련된 간단한 이야기([]와 at의 차이)
• valgrind 및 sanitizer를 통한 메모리 누수 방지
• 메모리 Heap 및 Stack에 대한 간단한 소개
• 다음주 진행 여부는 아직 불확실

---

8주차 (23/01/26):star:

• 진행 방식 변경
  • 약 10 ~ 15분 정도 발표할 내용 준비
  • 준비 안해올 시, 벌금 5000원
  • 연속으로 안해오시면, 누진세 (2주 연속이면 10000원, 3주 연속이면 15000원, 4주 연속이면 스터디 탈퇴)
  • 개인 사유 있으시면, 미리 말씀해주시고, 시간이 너무 길어지면, 격주로 변경하겠습니다.
• 준규님
  • 코드 작성 추가 진행
  • 피드백 내용 작성 부탁드립니다.
• 동현님
  • 딥러닝관련 내용 세미나 진행
  • 설명 보완이 필요할 것 같음
• 우성님
  • 추후 진행할 프로젝트 관련 내용 설명
  • CAN 통신 기반의 보안 관련 프로젝트 진행 예정
• 재훈님
  • C++의 Thread 등의 동시성 처리를 위한 방법 소개 예정
  • 간단한 Thread와 Process의 차이 설명
  • Thread, Mutex, Future, Promise 등에 대해 소개 예정

---

9주차 (23/02/02):star:

• 동현님
  • ORB-SLAM3 설치 및 실행
  • 조금 더 관심을 가지고 스스로 알아가는 기회를 가졌으면 좋겠음
• 예빈님
  • 문제를 끝까지 푸는 연습을 할 것
  • CS공부는 틈틈히 할 것
• 재훈님
  • Class 구조화 및 메서드 구현 관련 설명
  • 나머지 연산자 오버로딩 관련 내용 설명 예정

---

10주차 (23/02/09):star:

• 예빈님
  • Dynamic Programming
• 동현님
  • Unitree Go1
• 재훈님
  • C++ Operator Overloading
• 우성님
  • 준비 안함 (5,000원 감사합니다)

---

11주차 (23/02/16):star:

• 예빈님
  • 5000원
• 동현님
  • Visual Odometry 코드 리뷰
• 재훈님
  • 상속 없이 코드 작성하는 방법 (다음주에 상속 내용 진행 예정)
• 우성님
  • Simulink로 간단한 Suspension 모델 구현
• 준규님
  • D435 + yolov5 적용해서 Object Detection후, 해당 객체 위치로의 Goal 찾기

---

12주차 (23/02/23):star:

• 재훈님
  • 상속 관련 내용 설명
  • Rule of Three / Five / Zero 설명
  • istream, ostream, ifstream, ofstream, stringstream 관련 내용 설명
• 예빈님 (안왔는데..? 10000원?)
  • Dijkstra 최단 경로 알고리즘 설명/ 예시 문제(https://rndpqls999.tistory.com/214)
  • Deep copy & Shallow copy 설명(https://rndpqls999.tistory.com/211)
  • 시간이 된다면 DFS / BFS 까지(https://rndpqls999.tistory.com/210)
• 우성님
  • Active Suspension Model 만들기
• 동현님
  • Visual Odometry 코드에 있는 FAST 대신 ORB, BRISK로 바꿔봄
• 준규님
  • 5000원

---

13주차 (23/03/02):star:

• 재훈님
  • C++ Template 일부
• 예빈님
  • 지난주 안한 내용 + 추가한 내용
  • DFS / BFS 로 코드 짜기 (https://rndpqls999.tistory.com/210)
  • 무방향 그래프 탐색 예시 문제(https://rndpqls999.tistory.com/221)
  • Deep copy & Shallow copy 설명(https://rndpqls999.tistory.com/211)
• 준규님
  • D435를 이용해 도킹 스테이션 구축 위한 관련자료 발표

---

14주차 (23/03/09):star:

• 재훈님
  • C++ Inline 함수 내용 + implementation header 관련 내용 추가
• 동현님
  • CycleGAN 돌리기 위한 환경 설정 + 학습중...
• 우성님
  • semi active susepension 원리

---

15주차 (23/03/23):star:

• 재훈님
  • C++ Template 특수화 & Variadic Template & TMP
• 준규님
  • D435 + yolov5 로 물체 각도 측정.
  • 이후 2D LiDAR + Camera Calibration 진행 예정
  • 관련 코드 내용 추가

16주차 (23/04/01):star:

• 재훈님
  • STL & 예외처리 & rvalue reference

17주차 (23/04/06):star:

• 재훈님
  • move semantics & perfect forwarding & Unique Ptr
• 동현님
  • StarGAN v2 논문리뷰
• 우성님
  • Active Suspension Simulink & CarMaker로 테스트

18주차 (23/04/13):star:

• 재훈님
  • Shared Ptr & Callable & C++ GUI App
• 예빈님
  • BlackJack 카드 게임 구현한 코드(객체지향, 상속)

19주차 (23/04/20):star:

• 재훈님
  • C++ Thread & mutex
• 동현님
  • ORB-SLAM3를 직접 취득한 데이터 셋으로 실행해보기 + 성능비교
• 우성님
  • 최종 프로젝트 발표 준비

20주차 (23/04/27):star:

• 재훈님
  • Atomic, Memory Order

21주차 (23/05/04):star:

• 재훈님
  • Python Selenium 사용 예시, Future & Promise
• 우성님
  • Active Suspension 관련 TTC 계산 및 이를 통한 제어 소개

22주차 (23/05/11):star:

• 휴식 (회식)

23주차 (23/05/18):star:

• 예빈님
  • Point Cloud Library
• 준규님
  • C# 기반 주행 제어 코드

24주차 (23/05/25):star:

• 재훈님
  • ThreadPool & initializer_list

25주차 (23/06/01):star:

• 예빈님
  • pcl RANSAC & clustering

26주차 (23/06/17):star:

• 우성님

27주차 (23/07/01):star:

• 예빈님
  • GUI rqt_example & qt_creator