千葉工業大学 中島研究室 ロボティクスプロジェクト
BeagleBoard上でSPPBoardとXtionを操作するためのPythonAPIを提供することを目的としたプロジェクトである。
SPPBoardに関しては以下のURLを参照
http://daikimaekawa.github.io/sppboard/2011/05/10/SPPBoard/
##提供する機能の一覧
- DCモータ×2のPWM制御及び回転数のカウント
- XBeeを用いたPCとのシリアル通信
- LCDに任意の文字列を表示
- AD変換によるセンサ値の取得×３
- サーボモータの角度制御
- IMU3000を用いた3軸の姿勢検出(I2Cインタフェースをサポート)
- ユーザの姿勢検出
- モーション認識
- 日本語音声認識
##動作環境
-
beagleboard-xm(ubuntu11.10 ARM Coretex-A8)
-
SPPBoard
-
Xtion PRO LIVE
-
ROS Groovy
-
julius-4.2.2
-
Qt4.8.1
-
boost1.46.1
-
OpenNI1.5.4.0
-
NiTE1.5.0.1
-
Sensor5.1.2.1
-
OpenCV2.3.1
-
ffmpeg0.8.10
-
gtk2.0
-
x264
-
gstreamer0.10
-
SDL1.2
-
v4l-0.8.5
-
SWIG2.0
-
Python2.7
-
CMake2.8.7
-
ICU4.8.1.1-3
-
PulseAudio1.1
-
zlib1.2.3.4
-
flex2.5.35
-
esd0.2.41
-
sndfile1.0.25-4
-
gcc4.6.3
-
MPLAB C30 C Compiler v3.23
##インストール手順
git clone https://github.com/DaikiMaekawa/RoboticsProject
cd RoboticsProject
catkin_make install