DYNAMIXEL-P Update_review_required

ROBOTIS-GIT · Jan 9, 2020 · 3f9f12b · 3f9f12b
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diff --git a/_includes/en/dxl/pro_plus/control_table_13_protocol_type.md b/_includes/en/dxl/pro_plus/control_table_13_protocol_type.md
@@ -0,0 +1,24 @@
+This address can switch between DYNAMIXEL Protocol and Modbus-RTU Protocol.  
+Modbus-RTU is supported DYNAMIXEL-P series Firmware V11 or above.
+
+| Value |  Protocol   | Description                                                                                           |
+|:-----:|:-----------:|:------------------------------------------------------------------------------------------------------|
+|   2   |     2.0     | [DYNAMIXEL Protocol 2.0]                                                                              |
+|  10   | Modebus-RTU | [Industrial Standard Protocol]{: .blank}<br>![](/assets/images/dxl/p/protocol_mode_modbus.png) |
+
+[DYNAMIXEL Protocol 2.0]: /docs/en/dxl/protocol2/
+[Industrial Standard Protocol]: http://modbus.org/docs/PI_MBUS_300.pdf
+
+**WARNING** : In order to change the Protocol Type of DYNAMIXEL-P series, please use [DYNAMIXEL Wizard 2.0](/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/) as R+ Manager 2.0 does not support Modbus.
+{: .notice--warning}
+
+{% capture warn01 %}
+**WARNING** : Modebus-RTU dose not support the next data below.    
+[Return Delay Time(9)](#return-delay-time9)  
+[Secondary ID(12)](#secondary-id12)  
+[Status Return Level(516)](#status-return-level516)  
+[Registered Instruction(517)](#registered-instruction517)  
+[Indirect Address](#indirect-address)  
+[Indirect Data](#indirect-data)
+{% endcapture %}
+<div class="notice--warning">{{ warn01 | markdownify }}</div>
diff --git a/_includes/kr/dxl/communication_circuit_pro.md b/_includes/kr/dxl/communication_circuit_pro.md
@@ -12,7 +12,7 @@ Main Controller를 직접 제작하여 {% if page.product_group=='dxl_pro_plus'
 - DIRECTION485 Level =Low인 경우: D+, D-의 신호가 RxD로 입력
 
 ## [핀 배열](#핀-배열)
-커넥터의 핀 배열은 아래 그림과 같습니다. {% if page.product_group=='dxl_pro_plus' %}다이나믹셀-P 시리즈{% else %}다이나믹셀 PRO 시리즈{% endif %}에 있는 두 개의 4P 커넥터는 내부에서 서로 연결되어 있으므로 두 개 중 어떠한 커넥터에 연결해도 {% if page.product_group=='dxl_pro_plus' %}다이나믹셀-P 시리즈{% else %}다이나믹셀 PRO{% endif %} 시리즈를 구동시킬 수 있습니다. 또한, 2Pin 커넥터는 파워 커넥터 전용으로, 높은 전류를 사용할 때에는, 이 커넥터를 통해서 전원을 공급해주는 것을 권장합니다.
+커넥터의 핀 배열은 아래 그림과 같습니다. {% if page.product_group=='dxl_pro_plus' %}다이나믹셀-P 시리즈{% else %}다이나믹셀 PRO 시리즈{% endif %}에 있는 두 개의 4P 커넥터는 내부에서 서로 연결되어 있으므로 두 개 중 어떠한 커넥터에 연결해도 {% if page.product_group=='dxl_pro_plus' %}다이나믹셀-P 시리즈{% else %}다이나믹셀 PRO 시리즈{% endif %} 를 구동시킬 수 있습니다. 또한, 2Pin 커넥터는 파워 커넥터 전용으로, 높은 전류를 사용할 때에는, 이 커넥터를 통해서 전원을 공급해주는 것을 권장합니다.
 
 {% if page.product_group=='dxl_pro_plus' %}
 ![](/assets/images/dxl/p/pin_name.png)

diff --git a/assets/images/dxl/p/connection.png b/assets/images/dxl/p/connection.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/dynamixel_pro_plus_lineup_table.jpg b/assets/images/dxl/p/dynamixel_pro_plus_lineup_table.jpg
diff --git a/assets/images/dxl/p/dynamixel_pro_plus_lineup_table_kr.jpg b/assets/images/dxl/p/dynamixel_pro_plus_lineup_table_kr.jpg
diff --git a/assets/images/dxl/p/h42p_020_s300_r_01.png b/assets/images/dxl/p/h42p_020_s300_r_01.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/h42p_020_s300_r_02.png b/assets/images/dxl/p/h42p_020_s300_r_02.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/h54p_100_s500_r_01.png b/assets/images/dxl/p/h54p_100_s500_r_01.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/h54p_200_s500_r_01.png b/assets/images/dxl/p/h54p_200_s500_r_01.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/m42p_010_s260_r_01.png b/assets/images/dxl/p/m42p_010_s260_r_01.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/m42p_010_s260_r_02.png b/assets/images/dxl/p/m42p_010_s260_r_02.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/ph42-020-s300-r (copy).png b/assets/images/dxl/p/ph42-020-s300-r (copy).png
diff --git a/assets/images/dxl/p/ph42-020-s300-r.png b/assets/images/dxl/p/ph42-020-s300-r.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/ph54-100-s500-r (copy).png b/assets/images/dxl/p/ph54-100-s500-r (copy).png
diff --git a/assets/images/dxl/p/ph54-100-s500-r.png b/assets/images/dxl/p/ph54-100-s500-r.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/ph54-200-s500-r (copy).png b/assets/images/dxl/p/ph54-200-s500-r (copy).png
diff --git a/assets/images/dxl/p/ph54-200-s500-r.png b/assets/images/dxl/p/ph54-200-s500-r.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pin_name.png b/assets/images/dxl/p/pin_name.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pm42-010-s260-r (copy).png b/assets/images/dxl/p/pm42-010-s260-r (copy).png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pm42-010-s260-r.png b/assets/images/dxl/p/pm42-010-s260-r.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pm54-040-s250-r (copy).png b/assets/images/dxl/p/pm54-040-s250-r (copy).png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pm54-040-s250-r.png b/assets/images/dxl/p/pm54-040-s250-r.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pm54-060-s250-r (copy).png b/assets/images/dxl/p/pm54-060-s250-r (copy).png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pm54-060-s250-r.png b/assets/images/dxl/p/pm54-060-s250-r.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/pro-plus.png b/assets/images/dxl/p/pro-plus.png
diff --git a/assets/images/dxl/p/wiring.png b/assets/images/dxl/p/wiring.png
diff --git a/docs/en/dxl/p/pro_plus.md b/docs/en/dxl/p/pro_plus.md
@@ -5,7 +5,7 @@ ref: dxl_pro_plus
 permalink: /docs/en/dxl/p/
 sidebar:
   title: DYNAMIXEL-P
-  nav: "dynamixel_pro_plus"
+  nav: "dynamixel_p"
 product_group: dxl_pro_plus
 ---
 

diff --git a/docs/kr/dxl/p/pro_plus.md b/docs/kr/dxl/p/pro_plus.md
@@ -6,26 +6,27 @@ permalink: /docs/kr/dxl/p/
 sidebar:
   title: 다이나믹셀-P
   nav: "dynamixel_p"
+product_group: dxl_pro_plus
 ---
 
 ![](/assets/images/dxl/p/pro-plus.png)
-> 다이나믹셀 PRO+
+> 다이나믹셀-P
 
 # [제품 라인업](#제품-라인업)
 
 ![](/assets/images/dxl/p/dynamixel_pro_plus_lineup_table_kr.jpg)
 
-> 다이나믹셀 PRO+ 라인업
+> 다이나믹셀-P 라인업
 
 - **일체형 로봇 구동장치** : 로봇의 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈로 만들었습니다.
 
   ![](/assets/images/dxl/pro/dxl_pro_intro_kr.gif)
 
-- **힘세고 단단한 사이클로이드 감속기**: 다이나믹셀 프로는 탈부착이 가능한 사이클로이드 감속기를 사용합니다. 싸이클로이드 방식을 사용함으로서 작고 가벼우면서도 감속비가 높은 감속 장치를 실현하였습니다. 또한 싸이클로이드 감속기는 진동 충격에 강한 내구성과 작은 백래쉬를 자랑합니다.
+- **힘세고 단단한 사이클로이드 감속기**: 다이나믹셀-P는 탈부착이 가능한 사이클로이드 감속기를 사용합니다. 싸이클로이드 방식을 사용함으로서 작고 가벼우면서도 감속비가 높은 감속 장치를 실현하였습니다. 또한 싸이클로이드 감속기는 진동 충격에 강한 내구성과 작은 백래쉬를 자랑합니다.
 
-- **다양한 모델**: 다이나믹셀 프로의 모터 전력, 감속기 형태, 감속비, 통신 타입, 가격대 등 구동기에 필요한 많은 사양을 다양화 하였습니다. 따라서, 사용자는 자신의 로봇에 보다 알맞는 다이나믹셀 프로를 선택하실 수 있습니다.
+- **다양한 모델**: 다이나믹셀-P의 모터 전력, 감속기 형태, 감속비, 통신 타입, 가격대 등 구동기에 필요한 많은 사양을 다양화 하였습니다. 따라서, 사용자는 자신의 로봇에 보다 알맞는 다이나믹셀-P를 선택하실 수 있습니다.
 
-- **다양한 제어 알고리즘**: 다이나믹셀 프로는 위치, 속도, 전류 등 3가지 방식의 제어를 알고리즘을 사용합니다. 사용자는 이 3가지 방식의 제어기를 조합하여 자신의 로봇에 알맞게 튜닝하여 사용하실 수 있습니다. 전류 제어의 경우 다이나믹셀 프로와 함께 제공되는 전류 대 토크 상관관계 그래프를 사용하실 경우, 토크 제어기로 응용하여 사용하실 수 있습니다.
+- **다양한 제어 알고리즘**: 다이나믹셀-P는 위치, 속도, 전류 등 3가지 방식의 제어를 알고리즘을 사용합니다. 사용자는 이 3가지 방식의 제어기를 조합하여 자신의 로봇에 알맞게 튜닝하여 사용하실 수 있습니다. 전류 제어의 경우 다이나믹셀-P와 함께 제공되는 전류 대 토크 상관관계 그래프를 사용하실 경우, 토크 제어기로 응용하여 사용하실 수 있습니다.
 
 - **정밀 제어**: 1회전당 최대 1,003,846(0.0004[&deg;C]/pulse)의 높은 분해능을 사용하여 제어하기 때문에, 사용자는 작은 각도로 정밀하게 제어하실 수 있습니다.
 
@@ -45,7 +46,7 @@ sidebar:
 {% include kr/dxl/communication_circuit_pro.md %}
 
 # [기구 도면](#기구-도면)
-출력부(혼)의 도면이 변경되었습니다. 다음은 PRO와 변경된 PRO+의 도면 입니다.
+출력부(혼)의 도면이 변경되었습니다. 다음은 DYNAMIXEL PRO와 변경된 DYNAMIXEL-P 시리즈의 도면 입니다.
 
 ![](/assets/images/dxl/p/h54p_drawing.png)
 

diff --git a/docs/kr/dxl/pro_plus/pro_plus.md b/docs/kr/dxl/pro_plus/pro_plus.md
@@ -9,13 +9,13 @@ sidebar:
 ---
 
 ![](/assets/images/dxl/p/pro-plus.png)
-> 다이나믹셀 PRO+
+> 다이나믹셀-P
 
 # [제품 라인업](#제품-라인업)
 
 ![](/assets/images/dxl/p/dynamixel_pro_plus_lineup_table_kr.jpg)
 
-> 다이나믹셀 PRO+ 라인업
+> 다이나믹셀-P 라인업
 
 - **일체형 로봇 구동장치** : 로봇의 관절에 필요한 기능을 하나의 모듈로 만들었습니다.
 

diff --git a/docs/kr/platform/rh_p12_rn/rh-p12-rna.md b/docs/kr/platform/rh_p12_rn/rh-p12-rna.md
@@ -21,7 +21,7 @@ page_number: 1
 
 ## [RH-P12-RN(A)](#rh-p12-rna)
 - 개선된 펌웨어를 사용합니다.
-- **다이나믹셀 PRO(A)** 및 **다이나믹셀 PRO+**와 유사한 컨트롤 테이블을 사용합니다. 
+- **다이나믹셀 PRO(A)** 및 **다이나믹셀-P**와 유사한 컨트롤 테이블을 사용합니다. 
 
 ## [RH-P12-RN](#rh-p12-rn)
 - 구 버전 펌웨어를 사용합니다.

diff --git a/docs/kr/platform/rh_p12_rn/rh_p12_rn.md b/docs/kr/platform/rh_p12_rn/rh_p12_rn.md
@@ -25,7 +25,7 @@ page_number: 1
 
 ## [RH-P12-RN(A)](#rh-p12-rna)
 - 개선된 펌웨어를 사용합니다.
-- **다이나믹셀 PRO(A)** 및 **다이나믹셀 PRO+**와 유사한 컨트롤 테이블을 사용합니다. 
+- **다이나믹셀 PRO(A)** 및 **다이나믹셀-P**와 유사한 컨트롤 테이블을 사용합니다. 
 - 자세한 내용은 [RH-P12-RN(A)](/docs/kr/platform/rh_p12_rna/) 매뉴얼을 참조 해주세요.  
 
 {% capture info_01 %}

diff --git a/docs/redirect/redirect_dxl_all_page_en.md b/docs/redirect/redirect_dxl_all_page_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_dxl_all_page_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_dxl_all_page_kr.md b/docs/redirect/redirect_dxl_all_page_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_dxl_all_page_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/docs/redirect/redirect_h42p-020-s300-r_en.md b/docs/redirect/redirect_h42p-020-s300-r_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_h42p-020-s300-r_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/h42p-020-s300-r/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/ph42-020-s300-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_h42p-020-s300-r_kr.md b/docs/redirect/redirect_h42p-020-s300-r_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_h42p-020-s300-r_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/h42p-020-s300-r/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/ph42-020-s300-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/docs/redirect/redirect_h54p-100-s500-r_en.md b/docs/redirect/redirect_h54p-100-s500-r_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_h54p-100-s500-r_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/h54p-100-s500-r/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/ph54-100-s500-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_h54p-100-s500-r_kr.md b/docs/redirect/redirect_h54p-100-s500-r_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_h54p-100-s500-r_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/h54p-100-s500-r/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/ph54-100-s500-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/docs/redirect/redirect_h54p-200-s500-r_en.md b/docs/redirect/redirect_h54p-200-s500-r_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_h54p-200-s500-r_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/h54p-200-s500-r/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/ph54-200-s500-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_h54p-200-s500-r_kr.md b/docs/redirect/redirect_h54p-200-s500-r_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_h54p-200-s500-r_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/h54p-200-s500-r/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/ph54-200-s500-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/docs/redirect/redirect_m42p-010-s260-r_en.md b/docs/redirect/redirect_m42p-010-s260-r_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_m42p-010-s260-r_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/m42p-010-s260-r/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/pm42-010-s260-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_m42p-010-s260-r_kr.md b/docs/redirect/redirect_m42p-010-s260-r_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_m42p-010-s260-r_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/m42p-010-s260-r/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/pm42-010-s260-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/docs/redirect/redirect_m54p-040-s250-r_en.md b/docs/redirect/redirect_m54p-040-s250-r_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_m54p-040-s250-r_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/m54p-040-s250-r/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/pm54-040-s250-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_m54p-040-s250-r_kr.md b/docs/redirect/redirect_m54p-040-s250-r_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_m54p-040-s250-r_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/m54p-040-s250-r/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/pm54-040-s250-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/docs/redirect/redirect_m54p-060-s250-r_en.md b/docs/redirect/redirect_m54p-060-s250-r_en.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_m54p-060-s250-r_en
+permalink: /docs/en/dxl/pro_plus/m54p-060-s250-r/
+redirecturl: /docs/en/dxl/p/pm54-060-s250-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# Redirection Notice
+If your browser doesn't automatically redirect within a few seconds, please click [HERE]({{ page.redirecturl }}).
diff --git a/docs/redirect/redirect_m54p-060-s250-r_kr.md b/docs/redirect/redirect_m54p-060-s250-r_kr.md
@@ -0,0 +1,11 @@
+---
+layout: redirect
+lang: kr
+ref: redirect_m54p-060-s250-r_kr
+permalink: /docs/kr/dxl/pro_plus/m54p-060-s250-r/
+redirecturl: /docs/kr/dxl/p/pm54-060-s250-r/
+---
+
+<br><br><br><br><br><br>
+# 페이지를 불러오는 중입니다. 잠시만 기다려주십시오.
+페이지가 응답하지 않을경우, [여기]({{ page.redirecturl }})를 눌러주세요.
diff --git a/hostname b/hostname