Merge pull request #2 from Ninagawa123/v1.1.1

V1.1.1

Meridian_TWIN_ESP32/.clang-format

@@ -0,0 +1,57 @@
+BasedOnStyle: LLVM
+ColumnLimit: 100
+AlignTrailingComments: true
+AlignConsecutiveMacros: true
+
+# コーディングスタイルはおおむねLLVMガイドラインに準拠する.
+
+# <Meridian 命名規則ローカルルール>
+# 1. 変数名はスネークケースとする 例）a_meridim
+# 2. 関数名はスネークケースとする(ROS風)
+# 3. クラス名・構造体名・列挙型名はパスカルケースとする
+# 4. 関数宣言時の引数は a_ をつける 例）a_meridim, メンバ変数は m_
+# 5. 関数内の補助変数は _tmp をつける 例）int count_tmp
+# 6. モジュールとなるファイル名は mrd_ をつける 例）mrd_wifi.h
+
+# <スネークケースの使い方>
+# 1. 大カテゴリ(名詞) > 中カテゴリ(名詞) > 内容（名詞・動詞）> 動詞 > 補足 
+#    の優先順とする. カテゴリ順を守りつつ、後半は重要な単語が早めに現れるようにする.  
+#    例) mrd_wire0_init, MCMD_SENSOR_YAW_CALIB
+# 2. meridianオリジナルの関数は先頭に mrd_ をつける.
+# 3. 関数をライブラリやクラスに昇格する際は, _の区切りでカテゴライズする.
+#    例）　mrd_wire0_init → mrd_wire0.init
+
+# <ドキュメンテーションコメント>
+# 関数などの解説には下記のように///を使用する.  
+#
+# /// @brief 解説.
+# /// @param 引数.
+# /// @return 戻り値.
+#
+# /** */はコードの改造時にブロックコメントアウトとして使用できるよう,
+# ドキュメンテーションコメントとしては使用しないこと.
+
+# <変数等のコメント>
+# 変数などの解説は同じ行もしくは一つ上の行に// でコメントをつける.
+#
+# こうすることで, VSCODE上で関数や変数にカーソルを当てた時に説明が表示されるようになる.  
+
+# <主な用語>
+# Meridian  : デバイスやソフトを中間プロトコルでつなぐリアルタイムシステム
+# Meridim   : Meridianのコアとなる配列
+# Meridim90 : 基準となる簡易的な固定配列(180バイト)
+
+# <主な定数の命名ルール>
+# MODE_    動作モードのconfig
+# EEPROM_  EEPROM関連
+# CHECK_   起動時の動作チェック関連
+# MONITOR_ シリアルモニタリング
+# MOUNT_   ハードウェアのマウント設定
+# PAD_     ジョイパッド・リモコン関連
+# SERVO_   サーボの通信設定関連
+# MCMD_    Meridimのマスターコマンド
+# PIN_     ピンアサイン
+# IXR_     L系統のサーボパラメータ
+# IXL_     R系統のサーボパラメータ
+# IXC_     C系統のサーボパラメータ
+# MRD_　　　Meridim90の配列キー（例外ありconfig.h参照）

Meridian_TWIN_for_ESP32/lib/ESP32Wiimote/src/TinyWiimote.cpp → Meridian_TWIN_ESP32/lib/ESP32Wiimote/src/TinyWiimote.cpp

@@ -332,7 +332,7 @@ static void l2capClearConnection(void) {
 static uint8_t tmpQueueData[256];
 
 static void resetDevice(void) {
-  UNVERBOSE_PRINT("resetDevice\n");
+  UNVERBOSE_PRINT("Wiimote reset.\n");
   connected_device_clear();
   l2capClearConnection();
   uint16_t len = make_cmd_reset(tmpQueueData);
@@ -938,7 +938,7 @@ static void handleExtensionControllerReports(uint16_t ch, uint16_t channelID, ui
     if(data[1] == 0x21){
       if(memcmp(data+5, (const uint8_t[]){0x00, 0xFA}, 2) == 0){
         if(memcmp(data+7, (const uint8_t[]){0x00, 0x00, 0xA4, 0x20, 0x00, 0x00}, 6) == 0){ // Nunchuk
-          UNVERBOSE_PRINT("Nunchuk detected\n");
+          UNVERBOSE_PRINT("Nunchuk detected.\n");
           nunchukConnected = true;
           if (useAccelerometer)
             setDataReportingMode(ch, 0x35, false); // Core Buttons and Accelerometer with 16 Extension bytes: 35 BB BB AA AA AA EE EE ...
@@ -1003,7 +1003,7 @@ static void handleL2capData(uint16_t ch, uint16_t channelID, uint8_t* data, uint
     case BTCODE_HID:
       if(!wiimoteConnected){
         setPlayerLEDs(ch, 0b0001);
-        UNVERBOSE_PRINT("Wiimote detected\n");
+        UNVERBOSE_PRINT("Wiimote detected.\n");
         wiimoteConnected = true;
         if (useAccelerometer)
           setDataReportingMode(ch, 0x31, false); // Core Buttons and Accelerometer: 31 BB BB AA AA AA

Meridian_TWIN_for_ESP32/platformio.ini → Meridian_TWIN_ESP32/platformio.ini

@@ -12,7 +12,8 @@
 platform = espressif32
 board = esp32dev
 framework = arduino
-monitor_speed = 2000000
+build_flags = -DCORE_DEBUG_LEVEL=0
+monitor_speed = 1000000
 lib_deps = 
 	ninagawa123/Meridian@^0.1.0
 	hideakitai/[email protected]

Meridian_TWIN_ESP32/src/config.h

@@ -0,0 +1,261 @@
+
+#ifndef __MERIDIAN_CONFIG_H__
+#define __MERIDIAN_CONFIG_H__
+
+//================================================================================================================
+//  MERIDIAN TWIN ESP32の配線
+//================================================================================================================
+//   ESP32devkitC  -  Teensy4.0 or PIN
+//   [3.3v]        -> x
+//   [EN]          -> x
+//   [SENSOR_VP]   -> x
+//   [SENSOR_VN]   -> x
+//   [34]          -> x
+//   [35]          -> x
+//   [32]          -> x
+//   [33]          -> x
+//   [25]          -> x
+//   [26]          -> x
+//   [27]          -> x
+//   [14]          -> SPI/SD_SCK (Teensy[13]) & SD_CLK (SD[5])
+//   [12]          -> MISO (Teensy[12])
+//   [GND1]        -> x
+//   [13]          -> MOSI (Teensy[11])
+//   [D2]          -> x
+//   [D3]          -> x
+//   [CMD]         -> x
+//   [5V]          -> 5V
+
+//   [GND3]        -> GND
+//   [23]          -> x
+//   [22]          -> x
+//   [TXD0]        -> x
+//   [RXD0]        -> x
+//   [21]          -> x
+//   [GND2]        -> x
+//   [19]          -> x
+//   [18]          -> x
+//   [05]          -> x
+//   [17]          -> x
+//   [16]          -> x
+//   [04]          -> x
+//   [00]          -> x
+//   [02]          -> x
+//   [15]          -> SPI_CS (Teensy[10])
+//   [D1]          -> x
+//   [D0]          -> x
+//   [CLK]         -> x
+
+//================================================================================================================
+//  Meridim90配列 一覧表
+//================================================================================================================
+// [00]      マスターコマンド デフォルトは90 で配列数も同時に示す
+// [01]      シーケンス番号
+// [02]-[04] IMU/AHRS:acc＿x,acc＿y,acc＿z    加速度x,y,z
+// [05]-[07] IMU/AHRS:gyro＿x,gyro＿y,gyro＿z ジャイロx,y,z
+// [08]-[10] IMU/AHRS:mag＿x,mag＿y,mag＿z    磁気コンパスx,y,z
+// [11]      IMU/AHRS:temp                   温度
+// [12]-[14] IMU/AHRS:DMP ROLL,PITCH,YAW     DMP推定値 ロール,ピッチ,ヨー
+// [15]      ボタンデータ1
+// [16]      ボタンアナログ1（Stick Left）
+// [17]      ボタンアナログ2（Stick Right）
+// [18]      ボタンアナログ3（L2,R2 アナログ）
+// [19]      モーション設定（フレーム数）
+// [20]      サーボID LO  コマンド
+// [21]      サーボID LO  データ値
+// [...]     ...
+// [48]      サーボID L14 コマンド
+// [49]      サーボID L14 データ値
+// [50]      サーボID RO  コマンド
+// [51]      サーボID RO  データ値
+// [...]     ...
+// [78]      サーボID R14 コマンド
+// [79]      サーボID R14 データ値
+// [80]-[MRDM_LEN-3] free (Meridim90では[87]まで)
+// [MRDM_LEN-2] ERROR CODE
+// [MRDM_LEN-1] チェックサム
+
+// Meridimの基本設定
+#define MRDM_LEN       90  // Meridim配列の長さ設定（デフォルトは90）
+#define FRAME_DURATION 10  // 1フレームあたりの単位時間（単位ms）
+#define CHARGE_TIME    200 // 起動時のコンデンサチャージ待機時間（単位ms）
+
+// 動作モード
+#define MODE_UDP_RECEIVE 1 // PCからのデータ受信（0:OFF, 1:ON, 通常は1）
+#define MODE_UDP_SEND    1 // PCへのデータ送信（0:OFF, 1:ON, 通常は1）
+
+// Wifiの設定(SSID,パスワード等は別途keys.hで指定)
+#define MODE_FIXED_IP 0 // IPアドレスを固定するか（0:NO, 1:YES）
+#define UDP_TIMEOUT   4 // UDPの待受タイムアウト（単位ms,推奨値0）
+
+// EEPROMの設定
+#define EEPROM_BYTE    540 // 使用するEEPROMのサイズ(バイト)
+#define EEPROM_SET     0   // 起動時にEEPROMにconfig.hの内容をセット(mrd_set_eeprom)
+#define EEPROM_PROTECT 0   // EEPROMの書き込み保護(0:保護しない, 1:書き込み禁止)
+#define EEPROM_LOAD    0   // 起動時にEEPROMの内容を諸設定にロードする(未導入)
+#define EEPROM_DUMP    1   // 起動時のEEPROM内容のダンプ表示
+#define EEPROM_STYLE   Hex // 起動時のEEPROM内容のダンプ表示の書式(Bin,Hex,Dec)
+
+// 動作チェックモード
+#define CHECK_EEPROM_RW 0 // 起動時のEEPROMの動作チェック
+
+// シリアルモニタリング
+#define MONITOR_FLOW              0 // シリアルモニタでフローを表示（0:OFF, 1:ON）
+#define MONITOR_ERR_ALL           0 // 全経路の受信エラー率を表示
+#define MONITOR_SEQ               0 // シリアルモニタでシーケンス番号チェックを表示（0:OFF, 1:ON）
+#define MONITOR_PAD               0 // シリアルモニタでリモコンのデータを表示（0:OFF, 1:ON）
+#define MONITOR_SUPPRESS_DURATION 20000 // 起動直後のタイムアウトメッセージ抑制時間(単位ms)
+
+// SPI設定
+#define SPI0_SPEED 6000000 // SPI通信の速度（6000000kHz推奨）
+
+// PC接続関連設定
+#define SERIAL_PC_BPS     1000000 // PCとのシリアル速度（モニタリング表示用）
+#define SERIAL_PC_TIMEOUT 2000    // PCとのシリアル接続確立タイムアウト(ms)
+
+// JOYPAD関連設定
+#define MOUNT_PAD        NONE // ESP32へのジョイパッドの搭載 NONE:0, PC:0, WIIMOTE:5, WIIMOTE_C:6
+#define PAD_INIT_TIMEOUT 10000 // 起動時のJOYPADの接続確立のタイムアウト(ms)
+#define PAD_INTERVAL     10 // JOYPADのデータを読みに行くフレーム間隔 (※KRC-5FHでは4推奨)
+#define PAD_BUTTON_MARGE 0 // 0:JOYPADのボタンデータをMeridim受信値に論理積, 1:Meridim受信値に論理和
+#define PAD_GENERALIZE   1 // ジョイパッドの入力値をPS系に一般化する
+
+// ピンアサイン
+#define PIN_ERR_LED       25 // LED用 処理が時間内に収まっていない場合に点灯
+#define PIN_EN_L          33 // サーボL系統のENピン
+#define PIN_EN_R          4  // サーボR系統のENピン
+#define PIN_CHIPSELECT_SD 15 // SDカード用のCSピン
+#define PIN_I2C0_SDA      22 // I2CのSDAピン
+#define PIN_I2C0_SCL      21 // I2CのSCLピン
+#define PIN_LED_BT        23 // Bluetooth接続確認用ピン(点滅はペアリング,点灯でリンク確立)
+
+//-------------------------------------------------------------------------
+//  固定値, マスターコマンド定義
+//-------------------------------------------------------------------------
+#define MCMD_DUMMY_DATA             -32768 // SPI送受信用のダミーデータ判定用
+#define MCMD_TEST_VALUE             -32767 // テスト用の仮設変数
+#define MCMD_SENSOR_YAW_CALIB       10002 // センサの推定ヨー軸を現在値センターとしてリセット
+#define MCMD_SENSOR_ALL_CALIB       10003 // センサの3軸について現在値を原点としてリセット
+#define MCMD_ERR_CLEAR_SERVO_ID     10004 // 通信エラーのサーボのIDをクリア(MRD_ERR_l)
+#define MCMD_BOARD_TRANSMIT_ACTIVE  10005 // ボードが定刻で送信を行うモード（PC側が受信待ち）
+#define MCMD_BOARD_TRANSMIT_PASSIVE 10006 // ボードが受信を待ち返信するモード（PC側が定刻送信）
+#define MCMD_FRAMETIMER_RESET       10007 // フレームタイマーを現在時刻にリセット
+#define MCMD_BOARD_STOP_DURING      10008 // ボードの末端処理を[MRD_STOP_FRAMES]ミリ秒止める
+#define MCMD_EEPROM_ENTER_WRITE     10009 // EEPROM書き込みモードのスタート
+#define MCMD_EEPROM_EXIT_WRITE      10010 // EEPROM書き込みモードの終了
+#define MCMD_EEPROM_ENTER_READ      10011 // EEPROM読み出しモードのスタート
+#define MCMD_EEPROM_EXIT_READ       10012 // EEPROM読み出しモードの終了
+#define MCMD_SDCARD_ENTER_WRITE     10013 // SDCARD書き込みモードのスタート
+#define MCMD_SDCARD_EXIT_WRITE      10014 // SDCARD書き込みモードの終了
+#define MCMD_SDCARD_ENTER_READ      10015 // SDCARD読み出しモードのスタート
+#define MCMD_SDCARD_EXIT_READ       10016 // SDCARD読み出しモードの終了
+
+//-------------------------------------------------------------------------
+//  Meridim90 配列アクセス対応キー
+//-------------------------------------------------------------------------
+#define MRD_MASTER        0  // マスターコマンド
+#define MRD_SEQ           1  // シーケンス番号
+#define MRD_ACC_X         2  // 加速度センサX値
+#define MRD_ACC_Y         3  // 加速度センサY値
+#define MRD_ACC_Z         4  // 加速度センサZ値
+#define MRD_GYRO_X        5  // ジャイロセンサX値
+#define MRD_GYRO_Y        6  // ジャイロセンサY値
+#define MRD_GYRO_Z        7  // ジャイロセンサZ値
+#define MRD_MAG_X         8  // 磁気コンパスX値
+#define MRD_MAG_Y         9  // 磁気コンパスY値
+#define MRD_MAG_Z         10 // 磁気コンパスZ値
+#define MRD_TEMP          11 // 温度センサ値
+#define MRD_DIR_ROLL      12 // DMP推定ロール方向値
+#define MRD_DIR_PITCH     13 // DMP推定ピッチ方向値
+#define MRD_DIR_YAW       14 // DMP推定ヨー方向値
+#define MRD_PAD_BUTTONS   15 // リモコンの基本ボタン値
+#define MRD_PAD_STICK_L   16 // リモコンの左スティックアナログ値
+#define MRD_PAD_STICK_R   17 // リモコンの右スティックアナログ値
+#define MRD_PAD_L2R2VAL   18 // リモコンのL2R2ボタンアナログ値
+#define MRD_MOTION_FRAMES 19 // モーション設定のフレーム数
+#define MRD_STOP_FRAMES   19 // ボード停止時のフレーム数(MCMD_STOP_BOARD_DURINGで指定)
+
+#define C_HEAD_Y_CMD     20 // 頭ヨーのコマンド
+#define C_HEAD_Y_VAL     21 // 頭ヨーの値
+#define L_SHOULDER_P_CMD 22 // 左肩ピッチのコマンド
+#define L_SHOULDER_P_VAL 23 // 左肩ピッチの値
+#define L_SHOULDER_R_CMD 24 // 左肩ロールのコマンド
+#define L_SHOULDER_R_VAL 25 // 左肩ロールの値
+#define L_ELBOW_Y_CMD    26 // 左肘ヨーのコマンド
+#define L_ELBOW_Y_VAL    27 // 左肘ヨーの値
+#define L_ELBOW_P_CMD    28 // 左肘ピッチのコマンド
+#define L_ELBOW_P_VAL    29 // 左肘ピッチの値
+#define L_HIPJOINT_Y_CMD 30 // 左股ヨーのコマンド
+#define L_HIPJOINT_Y_VAL 31 // 左股ヨーの値
+#define L_HIPJOINT_R_CMD 32 // 左股ロールのコマンド
+#define L_HIPJOINT_R_VAL 33 // 左股ロールの値
+#define L_HIPJOINT_P_CMD 34 // 左股ピッチのコマンド
+#define L_HIPJOINT_P_VAL 35 // 左股ピッチの値
+#define L_KNEE_P_CMD     36 // 左膝ピッチのコマンド
+#define L_KNEE_P_VAL     37 // 左膝ピッチの値
+#define L_ANKLE_P_CMD    38 // 左足首ピッチのコマンド
+#define L_ANKLE_P_VAL    39 // 左足首ピッチの値
+#define L_ANKLE_R_CMD    40 // 左足首ロールのコマンド
+#define L_ANKLE_R_VAL    41 // 左足首ロールの値
+#define L_SERVO_IX11_CMD 42 // 追加サーボ用のコマンド
+#define L_SERVO_IX11_VAL 43 // 追加サーボ用の値
+#define L_SERVO_IX12_CMD 44 // 追加サーボ用のコマンド
+#define L_SERVO_IX12_VAL 45 // 追加サーボ用の値
+#define L_SERVO_IX13_CMD 46 // 追加サーボ用のコマンド
+#define L_SERVO_IX13_VAL 47 // 追加サーボ用の値
+#define L_SERVO_IX14_CMD 48 // 追加サーボ用のコマンド
+#define L_SERVO_IX14_VAL 49 // 追加サーボ用の値
+
+#define C_WAIST_Y_CMD    50 // 腰ヨーのコマンド
+#define C_WAIST_Y_VAL    51 // 腰ヨーの値
+#define R_SHOULDER_P_CMD 52 // 右肩ピッチのコマンド
+#define R_SHOULDER_P_VAL 53 // 右肩ピッチの値
+#define R_SHOULDER_R_CMD 54 // 右肩ロールのコマンド
+#define R_SHOULDER_R_VAL 55 // 右肩ロールの値
+#define R_ELBOW_Y_CMD    56 // 右肘ヨーのコマンド
+#define R_ELBOW_Y_VAL    57 // 右肘ヨーの値
+#define R_ELBOW_P_CMD    58 // 右肘ピッチのコマンド
+#define R_ELBOW_P_VAL    59 // 右肘ピッチの値
+#define R_HIPJOINT_Y_CMD 60 // 右股ヨーのコマンド
+#define R_HIPJOINT_Y_VAL 61 // 右股ヨーの値
+#define R_HIPJOINT_R_CMD 62 // 右股ロールのコマンド
+#define R_HIPJOINT_R_VAL 63 // 右股ロールの値
+#define R_HIPJOINT_P_CMD 64 // 右股ピッチのコマンド
+#define R_HIPJOINT_P_VAL 65 // 右股ピッチの値
+#define R_KNEE_P_CMD     66 // 右膝ピッチのコマンド
+#define R_KNEE_P_VAL     67 // 右膝ピッチの値
+#define R_ANKLE_P_CMD    68 // 右足首ピッチのコマンド
+#define R_ANKLE_P_VAL    69 // 右足首ピッチの値
+#define R_ANKLE_R_CMD    70 // 右足首ロールのコマンド
+#define R_ANKLE_R_VAL    71 // 右足首ロールの値
+#define R_SERVO_IX11_CMD 72 // 追加テスト用のコマンド
+#define R_SERVO_IX11_VAL 73 // 追加テスト用の値
+#define R_SERVO_IX12_CMD 74 // 追加テスト用のコマンド
+#define R_SERVO_IX12_VAL 75 // 追加テスト用の値
+#define R_SERVO_IX13_CMD 76 // 追加テスト用のコマンド
+#define R_SERVO_IX13_VAL 77 // 追加テスト用の値
+#define R_SERVO_IX14_CMD 78 // 追加テスト用のコマンド
+#define R_SERVO_IX14_VAL 79 // 追加テスト用の値
+
+#define MRD_USERDATA_80 80 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_81 81 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_82 82 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_83 83 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_84 84 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_85 85 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_86 86 // ユーザー定義用
+#define MRD_USERDATA_87 87 // ユーザー定義用
+// #define MRD_ERR         88 // エラーコード (MRDM_LEN - 2)
+// #define MRD_CKSM        89 // チェックサム (MRDM_LEN - 1)
+
+// エラービット MRD_ERR_CODEの上位8bit分
+#define ERRBIT_15_ESP_PC       15 // ESP32 → PC のUDP受信エラー (0:エラーなし、1:エラー検出)
+#define ERRBIT_14_PC_ESP       14 // PC → ESP32 のUDP受信エラー
+#define ERRBIT_13_ESP_TSY      13 // ESP32 → TeensyのSPI受信エラー
+#define ERRBIT_12_TSY_ESP      12 // Teensy → ESP32 のSPI受信エラー
+#define ERRBIT_11_BOARD_DELAY  11 // Teensy or ESP32の処理ディレイ (末端で捕捉)
+#define ERRBIT_10_UDP_ESP_SKIP 10 // PC → ESP32 のUDPフレームスキップエラー
+#define ERRBIT_9_BOARD_SKIP    9 // PC → ESP32 → Teensy のフレームスキップエラー(末端で捕捉)
+#define ERRBIT_8_PC_SKIP       8 // Teensy → ESP32 → PC のフレームスキップエラー(末端で捕捉)
+
+#endif // __MERIDIAN_CONFIG_H__

Meridian_TWIN_for_ESP32/src/keys.h → Meridian_TWIN_ESP32/src/keys.h

@@ -1,3 +1,6 @@
+#ifndef __MERIDIAN_KEYS_H__
+#define __MERIDIAN_KEYS_H__
+
 // Wifiアクセスポイントの設定
 #define WIFI_AP_SSID "xxxxxxxx"      // アクセスポイントのWIFI_AP_SSID
 #define WIFI_AP_PASS "xxxxxxxx"       // アクセスポイントのパスワード
@@ -10,3 +13,5 @@
 #define FIXED_IP_ADDR "192. 168. 1. xx"    // ESP32のIPアドレスを固定する場合のESPのIPアドレス
 #define FIXED_IP_GATEWAY "192. 168. 1. xx" // ESP32のIPアドレスを固定する場合のルーターのゲートウェイ
 #define FIXED_IP_SUBNET "255. 255. 255. 0" // ESP32のIPアドレスを固定する場合のサブネット
+
+#endif                                  // __MERIDIAN_KEYS_H__