fix: add joints dynamical parameters for gazebo simulation

(see ros-controls/gazebo_ros2_control#73 (comment))
MarcoMagriDev · Nov 9, 2022 · 3e0f8c9 · 3e0f8c9
1 parent d210e0c
commit 3e0f8c9
Show file tree

Hide file tree

Showing 8 changed files with 16 additions and 16 deletions.
diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm12-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm12-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm12x-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm12x-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm14-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm14-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm14x-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm14x-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm5-700-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm5-700-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm5-900-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm5-900-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm5x-700-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm5x-700-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>

diff --git a/tm_description/xacro/macro.tm5x-900-nominal.urdf.xacro b/tm_description/xacro/macro.tm5x-900-nominal.urdf.xacro
@@ -25,15 +25,15 @@
     safety_limits:=false safety_pos_margin:=0.15
     safety_k_position:=20">
 
-   <xacro:property name="damping_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="damping_factor" value="600.000"/>
    <xacro:property name="d1" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d2" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d3" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d4" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d5" value="${damping_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="d6" value="${damping_factor*0.1}"/>
 
-   <xacro:property name="friction_factor" value="0.000"/>
+   <xacro:property name="friction_factor" value="40.000"/>
    <xacro:property name="f1" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f2" value="${friction_factor*0.1}"/>
    <xacro:property name="f3" value="${friction_factor*0.1}"/>