基于4WD车型的推箱子小车

这是我们计算机工程实践的项目
总体实现了一个可以自己搜图并且解决这个推箱子谜题的小车
这个推箱子谜题是4*4大小的，并且只能有一个箱子
障碍物不建议多，过多障碍会导致搜图不全

虽然有些功能不是很完美，但也在5天时间尽力完成这些

项目文件介绍

box3.py包括小车的运动代码和搜索算法
CameraService.py包括小车的摄像头识别算法
CarMain.py是小车运行的main文件，包括小车上面的UI
ImOutput.py用dearpygui实现了一个输出窗口逻辑
QRGenerater.py实现了一个地图信息二维码生成器，这个是独立的文件
Sokoban.py包括推箱子谜题的求解算法和与box3.py对接的代码

所以，最终需要在小车上运行的文件有
box3.py, CameraService.py, CarMain.py, ImOutput.py, Sokoban.py

运行环境

由于时间有限，这里只讲讲我们当时的运行环境
小车系统是出厂自带的系统，具体不清楚，只查到是32bit的Debian 10
python版本为3.7
自己手动安装了opencv的4.5.5.62版本和对应的opencv-contrib
也安装了dearpygui来做gui

需要注意的是，由于opencv的aruco部分在新版本中有更改api
所以使用之后的版本可能会无法运行，但只需要更改相应的代码即可，代码的注释也有注明

最后

感谢我的组员，大家一起完成了这个项目，可以说是合作过最舒服的项目了
各位玩的开心