Skip to content

Latest commit

 

History

History
157 lines (135 loc) · 4.24 KB

Komunikacja.md

File metadata and controls

157 lines (135 loc) · 4.24 KB

Komunikacja

Komunikacja wewnatrz Lazika odbywa sie zgodnie po CANie, a z uzytkownikiem po UARCie. Ramka UARTowa sklada sie z 19 8-bitowych znakow i jest stalej dlugosci. uint8_t wysylane sa w reprezentacji HEX za pomoca tekstu, wiec kazda liczba zajmuje 2 znaki. UWAGA! Jesli wysylamy singed int8 to i tak wysylamy go jako uint8_t i po drugiej stronie jest on z powrotem interpretowany jak signed. Ponizej znajduje sie dokladny sklad kazdej ramki:

  • data[0] - '#'(35) - oznaczenie poczatku ramki
  • data[1-2] - ID ramki (0-255)
  • data[3-18] - dane: 8 zmiennych 8-bitowych

Jesli ramka ma mniej niz 8 znakow pozostale pola wypelniane sa znakiem 'x'. ID ramek zostaje takie samo podczas calej komunikacji.

Przyklad:

  • ID = 71
  • dlugosc ramki - 3 znaki
  • data[0...2] = {0,11,253}

Wynikowa ramka:

  • #47000BFDxxxxxxxxxx

Podzial id ramek:

  • Platforma 0-127
  • Manipulator 128-191
  • Laboratiorium 192-255

Spis komend

Sterowniki silnikow (ID 20-39)

  1. Predkosci referencyjne. Wysylane jako signed int8 w zakresie +/- 100, gdzie 100 to max do przodu, 0 bez ruchu
  • ID = 20
  • data[0] - speed prawy przod
  • data[1] - speed prawy srodek
  • data[2] - speed prawy tyl
  • data[3] - speed lewy przod
  • data[4] - speed lewy srodek
  • data[5] - speed lewy tyl
  1. START/STOP. Wszytskie sterowniki odbieraja ta sama ramke i ustawiaja flagi w oparciu o dane z niej
  • ID = 21
  • data[0] - start/stop (start = 0x01, stop - wszystko inne (domyslnie 0x00) - powtorzone 3 razy dla bezpieczenstwa)
  • data[1] - start/stop
  • data[2] - start/stop
  • data[3] - prad maksymalny (100 - 100% czyli 50A, 0 - 0% - 0A)
  • data[4] - predkosc maksymalna (analogicznie jak z pradem)
  1. Polecenie resetu sterowników
  • ID - 28
  • data[0] data = 0 - nic nie robi data = 1 - resetuje statusy błędów data = 2 - prze��cza w tryb pracy bez sprz�enie od pr�dko�ci (PWM MODE) data = 3 - resetuje ca�y sterownik

##Plytka do kamer

  1. START/STOP/Pozycja
  • ID - 45
  • data[0] - pozycja w pionie -100 - 100 (zadajesz pozycj�)
  • data[1] - polecenie przezu� w lewo/ prawo -100 - 100 (zadajesz �e ma si� przesun��, nie trzyma pozycji)
  • data[3] - zabij to g�wno (jak wy�lesz 0x01 to wy��czy nap�dy) (na wypadek jakby co� posz�o nie tak mocno), (jak wy�lesz 0x02 to zresetujesz p�ytk�)

##Magnetometr Float jako 4 bajty

  • ID = 50
  • data [0] - MSB
  • ...
  • data[3] - LSB ##Autonomia Mryganie lampkami
  • ID = 51
  • data [0] - 1 - zapala lampke, cokowlwiek innego - gasi

Manipulator (ID 128-191)

ramki wewnetrzne manipulatora 141-191

Tryby manipulatora:

  • 0 - Disable
  • 1 - Hold
  • 2 - Katy
  • 3 - predkosci zloczowe
  • 4 - xyz... global
  • 5 - predkosci global
  • 6 - predkosci tool
  • 7 - delta pozycji tool
  • 8 - predkosci global bez 6
  • 9 - predkosci tool bez 6
  • 10 - delta pozycji tool bez 6
  • 11 - predkosci global 123, 456 - predkosci zlaczowe
  • 12 - predkosci tool 123, 456 - predkosci zlaczowe

Ramki Zewnetrzne:

  1. START/STOP
  • ID - 128
  • data[0] - start/stop (start = 0x01, stop - wszystko inne (domyslnie 0x00) - powtorzone 3 razy dla bezpieczenstwa)
  • data[1] - start/stop
  • data[3]-data[4] - Mode
  • data[5]-data[6] - 0 normalnie, 1 DoF6 w trybie predkosci, DoF456 w trybie predkosci

  1. Dane pomiarowe. Katy. 157-162 opisane w ramkach wewnetrznych

  2. Ramka od operatora

  • ID - 129
  • data [0] - angle1 - MSB
  • data [1] - ...
  • data [2] - ...
  • data [3] - angle1 - LSB
  • data [4] - angle2 - MSB
  • data [5] - ...
  • data [6] - ...
  • data [7] - angle2 - LSB
  • ID - 130
  • data [0] - angle3 - MSB
  • data [1] - ...
  • data [2] - ...
  • data [3] - angle3 - LSB
  • data [4] - angle4 - MSB
  • data [5] - ...
  • data [6] - ...
  • data [7] - angle4 - LSB
  • ID - 131
  • data [0] - angle5 - MSB
  • data [1] - ...
  • data [2] - ...
  • data [3] - angle5 - LSB
  • data [4] - angle6 - MSB
  • data [5] - ...
  • data [6] - ...
  • data [7] - angle6 - LSB

Ramki Wewnetrzne:

  1. Ramka od koncentratora do kazdego z DoFów i chwytaka
  • ID - 151-157
  • data [0] - start/stop
  • data [1] - start/stop
  • data [2] - mode
  • data [3] - mode
  • data [4] - data - MSB
  • data [5] - ...
  • data [6] - ...
  • data [7] - data - LSB
  1. Ramka od kazdego z DoFów do koncentratora z pomiarem polozenia katowego
  • ID - 158-163
  • data [0] - angle - MSB
  • data [1] - ...
  • data [2] - ...
  • data [3] - angle - LSB