中文说明

必须注意： Webots版本为R2021a Ubuntu版本为20.04

中文教程地址ROS联合webots实战案例目录

各文件功能介绍

launch文件	功能
amcl_demo.launch	使用amcl定位算法，base算法作为导航算法进行已知地图导航
slam_base_cartographer.launch	cartographer算法作为实时建图算法，base算法作为导航算法进行导航建图
slam_base_gmapping.launch	gmapping算法作为实时建图算法，base算法作为导航算法进行导航建图
slam_teb_cartographer.launch	cartographer算法作为实时建图算法，teb算法作为导航算法进行导航建图
slam_teb_gmapping.launch	gmapping算法作为实时建图算法，teb算法作为导航算法进行导航建图
slam_with_gmapping.launch	gmapping算法作为实时建图算法，通过键盘控制机器人行走建立地图
webots.launch	启动webots仿真软件

src文件	功能
demo_2dnav_move.cpp	用于导航的底层控制代码
robot_broadcaster_cartographer.cpp	机器人在cartographer建图算法下专用启动程序
robot_broadcaster_gmapping.cpp	机器人在gmapping建图算法下专用启动程序
robot_set_goals.cpp	机器人通过程序设定目标点
velocity_joy.cpp	通过手柄控制机器人移动
velocity_keyboard_v2.cpp	通过webots控制机器人移动
velocity_keyboard_v3.cpp	通过webots控制机器人移动，将demo_2dnav_move.cpp合成进来从而实现导航的底层控制代码

操作方法

1. 安装必备功能包

• 安装gmapping功能包

$ sudo apt install ros-noetic-gmapping

• 安装amcl定位功能包

$ sudo apt-get install ros-noetic-amcl

• 安装cartographer功能包

参照这篇文章中的cartographer安装方法：Ubuntu 18.04 安装cartographer

• 安装map-server功能包

$ sudo apt install ros-noetic-map-server

• 安装move_base功能包

$ sudo apt install ros-noetic-move-base

• 安装TEB导航功能包

$ sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner

2. 命令行进入catkin_ws/src

• 注意：这边会优先下载Noetic-Webots-R2021a版本

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/JackyMao1999/webots_demo.git

3. 编译

$ catkin_make

4. 运行

$ roslaunch webots_demo amcl_demo.launch
$ rosrun  webots_demo demo_2dnav_move

效果

结语 本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~ 这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。

✌Bye