https://github.com/Interweave05/rm_test

TGU 视觉组招新试题

环境要求

本项目代码在以下环境下运行：

• 操作系统：Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)
• 开发工具：Pycharm、Visual Studio 2022
• 依赖库：OpenCV 4、 POSIX等

目录与项目简介

1 基础题 - 魔方色块识别

通过 HSV 空间识别蓝色区域，使用 BGR (RGB) 空间识别橙色区域。获取轮廓，计算矩形框中心点并输出结果。

2 进阶题 - 识别视频中的魔方红色色块

使用两段红色的 HSV 范围识别当前帧所有红色区域。结合高斯滤波、中值滤波、开闭运算等方法去除图像干扰。通过面积和长宽比筛选出符合要求的红色区域，并计算中心点，最后通过串口发送数据。

3 附加题 - 装甲板识别及 Yaw、Pitch 轴计算

• 定义灯条和装甲板的结构体，以便程序编写。
• 使用白色 HSV 和二值图像分别获取白色区域，之后通过“|”位运算合并图像，得到完整清晰的二值图像。
• 进行图像降噪处理，使用长宽比和面积筛选灯条，并将其参数存入 LightBar 结构体列表。
• 通过比较灯条的长度与装甲板的比例，确定是否属于同一装甲板，将符合条件的灯条存入 Armor 结构体列表。
• 遍历装甲板列表，选取离中心最近的装甲板，并框选出，通过串口输出其 Yaw 和 Pitch 角度。

2_YOLO 进阶题 - YOLO 版本

使用 YOLOv5 模型预测图像中的魔方大致位置，再通过 ROI（感兴趣区域）对魔方进行处理，后续处理同进阶题第 2 项。

ESP32-S3 串口设备程序

项目中的串口设备使用 ESP32-S3，程序将接收到的数据重新发送回原设备。

test 测试用程序

测试代码功能的简单程序。