Active_MRSLAM

Introdução

Autor: Luiz Eugênio Santos Araújo Filho

Título: Multi-robot Autonomous Exploration and Map Merging in Unknown Environments

Este software está disponível nos seguintes sites:

ITA FTP server: ftp://labattmot.ele.ita.br/ele/lesaf/My_Software/
GitHub: https://github.com/Intelligent-Machines-Lab/Active_MRSLAM

Obs.: Alternativas para acessar URLs com "ftp://":

1. Em computadores com MS-Windows, abra o Windows Explorer (Windows key + E) e digite o URL na linha de endereços, como mostrado em:
   • How to use FTP via Windows Explorer,
   • How to Access an FTP Server in Windows Explorer.
     Copie o arquivo desejado para o disco local e o abra usando o aplicativo correspondente já instalado.
2. Use um cliente ftp, p. ex., FileZilla Client.
3. Use um web browser que aceite URLs com "ftp://", p. ex., WaterFox.

A Dissertação de Mestrado e outras publicações de Luiz Eugênio Santos Araújo Filho estão disponíveis em:

ITA FTP server: ftp://labattmot.ele.ita.br/ele/lesaf/My_Publications/

Pré-requisitos

Software utilizado nesse trabalho:

• MATLAB 2021a
• ROS Melodic
• Gazebo 9.0

O computador utilizado para execução e desenvolvimento foi um Acer Nitro 5 com as seguintes especificações:

• PROCESSADOR: Intel Core i7-7700HQ de 7ª geração (2.8 GHz até 3.8 GHz) 6 MB de Cache
• PLACA DE VÍDEO: NVIDIA GeForce GTX 1050Ti com 4 GB gDDR5
• MEMÓRIA RAM: 16 GB DDR4 SDRAM 2.400 MHz
• ARMAZENAMENTO: HD 1 TB SATA III (6 GB/s) – 5.400 RPM

Estrutura

As pastas contidas nesse repositório contém os códigos-fonte e estão prontos para serem baixados e utilizados uma vez que os programas pré requisitos estejam instalados.

isis_gazebo

Contém o pacote ROS de mesmo nome. Deve ser colocado na pasta catkin_ws/src, proveniente da configuração de um ambiente catkin ao final da instalção do ROS. Para ser identificada pelo ROS, o comando catkin_make deve ser executado após a cópia do pacote.

matlab_code

Contém os arquivos .m e .mat necessários para execução do programa principal no MATLAB.

Reprodução do trabalho

Para reproduzir os experimentos realizados no trabalho apenas dois scripts são executados no MATLAB: test_autonomous_exploration.m e offline_rendezvous.m, este último reproduz o experimento utilizando dados gravados da exploração no ambiente LMI Corridor.

O arquivo test_autonomous_exploration.m deve ser executado em conjunto com o ROS. Em caso de simulação, o pacote isis_gazebo deve ser iniciado através de um roslaunch em uma das opções listadas abaixo:

1. Small Environment
   • 1 robô: isis_house_small_1.launch
   • 3 robôs: isis_house_small_3.launch
2. Large Environment
   • 1 robô: isis_house_large_1.launch
   • 3 robôs: isis_house_large_3.launch
   • 5 robôs: isis_house_large_5.launch

Caso seja utilizado em um robô real, os seguintes tópicos devem estar presentes:

• /scan: mensagem do tipo LidarScan
• /cmd_vel_isis: mensagem do tipo geometry_msgs/Twist
• /rel_info_isis: mensagem do tipo std_msgs/Float64MultiArray