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HowtoUse.md

File metadata and controls

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How to use for RobotAssembler

見出し最後の()内で記載されているファイルが，手順で得られる成果物．

  1. RobotAssemblerでロボットを組み立て，bodyファイルを保存する．(choreonoid_ros_control_assembler_sample/model/one_joint_robot.body)

  2. bodyファイルを基にxacroファイルを作成する．(choreonoid_ros_control_assembler_sample/model/one_joint_robot.xacro)

    1. bodyファイルはlink_1->link_2->link_3の構造のため，それをlink_1->joint_a->link_2->joint_b->link3の形に書き直す．その際にxacro内のjointタブのnameプロパティとlinkタブのnameプロパティはかぶって構わない（ようだ）．

    2. xacroファイルの先頭に以下のマクロを記載する．(もしくは，別ファイルにしてincludeする)

      位置制御用マクロ

       ```
 <xacro:macro name="joint_position_trans_v0" params="name">
 <transmission name="${name}_trans">
 <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
 <joint name="${name}">
 <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
 </joint>
 <actuator name="${name}_motor">
 <hardwareInterface>PositionJointInterface</hardwareInterface>
 </actuator>
 </transmission>
 </xacro:macro>
 ```

    3. 制御を行いたいjointについて，xacroの最後に以下のように追記する． 'LINK_0'を制御したい場合

       ```
 <xacro:joint_position_trans_v0 name="LINK_0"/>
 ```

    注意１ : 単位系がmであることに注意する． 注意２ ： 読み込む対象のメッシュも単位系がmでないといけないことに注意する． もしくは scaleタグを入れる．

  3. 位置制御用のconfigを作成する．(choreonoid_ros_control_assembler_sample/config/coint_control.yaml)

  4. プロジェクトファイルを作成する．(choreonoid_ros_control_assembler_sample//projectAssembleRobot.cnoid)

    1. 'rosrun choreonoid_ros choreonoid'とコマンドを打ちchoreonoidを立ち上げる．
    2. File -> New -> Worldと選択し Worldを作成する．
    3. Itemsで'World'を選択した状態で，File -> Load -> Bodyと選択し，作成したBodyをロードする
    4. Itemsで'World'を選択した状態で，File -> Load -> Bodyと選択し，'catkin_ws/src/choreonoid/share/model/misc'にあるfloor.bodyをロードする．
    5. Itemsで'World'を選択した状態で，File -> New -> WorldROSを選択する．
    6. Itemsで'World'を選択した状態で，File -> New -> AISTSimulatorを選択する．
    7. Itemsで'AssembleRobot'(ロードしたロボット)を選択した状態で，File -> New -> BodyROSを選択する．
    8. Itemsで'AssembleRobot'(ロードしたロボット)を選択した状態で，File -> New -> ROSControlを選択する．
    9. ROSControlを選択，Propertyをクリックし，Name spaceにロボット名を入れる．

  5. launchファイルを作成する．(choreonoid_ros_control_assembler_sample/launch/choreonoid.launch, choreonoid_ros_control_assembler_sample/launch/control.launch)

  6. ReadMeの手順に従い，実行する．

わかったようでわかっていないこと

  • どこの名前を統一すべきか？
    • 現状'AssembleRobot'や'LINK_0'はどことどこが紐づいているかはしっかり把握できていない．（現状コンフリクトしていないので，問題ないはず）

Tips

  • xacroを手で作成する場合にrvizへの表示方法 
    $ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=modelfile