multi_turtlebot3_navigation

介绍

该功能包与multi_rrt_exploration配合使用，move_base与gmapping已经配置完毕。其中，算法验证平台采用3台TurtleBot3机器人设计与开发。结果表明，无论在仿真还是样机实验中，基于RRT-GFE的多机器人协同探索算法均能取得更加省时高效的探索效果。

软件依赖

所需依赖如下：

1. 地图融合：m-explore
2. 探索插件：frontier_exploration
3. 机器人模型：turtlebot3
4. turtlebot3_msgs
5. Gmapping

使用说明

运行：

$ roslaunch multi_turtlebot3_navigation multi_turtlebot3_gazebo.launch
$ roslaunch multi_turtlebot3_navigation move_base_three.launch
$ roslaunch multi_turtlebot3_navigation navigation_three.launch

rrt_exploration:

$ roslaunch multi_turtlebot3_navigation exploring_three.launch
$ roslaunch multi_rrt_exploration rrt_three_robots.launch