Intérprete

#Objetivos:

El intérprete es la parte de código que se ejecuta sobre la placa de la tortuga encargada de recibir las órdenes por BT desde el ordenador y controlar en consecuencia el movimiento del hardware.

#Protocolo

El protocolo de comunicación entre biblioteca e intérprete es muy sencillo. Una vez se han conectado por BT, entran en un bucle de comunicación. La biblioteca manda un comando param \n a lo que el interprete responde normalmente OK\n salvo para la lectura del sensor de ultrasonido, que devuelve X\n.

#Comandos posibles

Este es el listado de todos los comandos posibles. A la izquierda de la flecha, lo que la biblioteca manda. A la derecha, lo que el intérprete devuelve. X representa un número natural. OK es una cadena de confirmación.

• Avanzar (Forward): FD X -> OK
• Retroceder (Back): BK X -> OK
• Girar izquierda (Left): LT X -> OK
• Girar derecha (Right): RT X -> OK
• Empezar a dejar rastro (Pen down): PD -> OK
• Terminar de dejar rastro (Pen up): PU -> OK
• Sensor de distancia (Obstacle): OE -> X