pkgの格納場所について

[MoriKen254]

基本方針は下記の通りです．格納場所に迷ったら，ここで議論しましょう．

実機にもシミュレータにも依存しない共通pkg

• cirkit_unit03
  • messages, robot description, controllers, and navigation
• 参考
  • husky

実機用のpkg

• cirkit_unit03_robot
  • bringup, RobotHW
• 参考
  • husky_robot/husky_bringup
  • husky_robot/husky_base

シミュレータ用のpkg

• cirkit_unit03_simulator
  • RobotHWSim, gazebo
• 参考
  • husky_simulator/husky_gazebo

可視化機能のpkg

• cirkit_unit03_desktop
  • rviz
• 参考
  • husky_desktop/husky_viz

[AriYu]

third_robot_pkgからの移行でどこに配置すれば良いか判断がつかなかったため議論させてください。
以下のパッケージに関してです。

• third_robot_urg_filter
• third_robot_merge_laser

third_robot_merge_laser

このパッケージは前後2つのLRFのLaserScanトピックをマージして1つのLaserScanトピックにしてpublishするノードをlaunchします。

third_robot_urg_filter

このパッケージは指定されたLaserScan型のトピックにinfなどの値が入っていた場合に他の値に置き換えるノードをlaunchするものです。

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2つのパッケージともそれ自体にsrcは含んでおらず、aptでインストールしたりしたnodeをparameterを変更してlaunchするだけです。2つとも実機、gazeboともに使うことが予想されます。特にthird_robot_merge_laser.

これらのパッケージはどこに配置するのが適切でしょうか。
これらのpackageは現在のところmove_baseを利用した自律移動を行う際にしか使っていないということを考慮すればlaunchファイルの中身だけをcirkit_unit03_navigation配下のlaunchファイルに直接書き込んでおくというのもありかなと思っています。
ただthird_robot_pkgで利用していたときのようにパッケージを分けておくことで、それらに関連するconfigファイルが分かりやすいということや大本から呼び出す際にincludeタグで呼び出せて見た目が良くなるということがあります。

[MoriKen254]

1つの案としては，cirkit_unit03_controlで呼ぶ，という方針が挙げられます．
理由は下記のとおりです．

• 実機にもGazegoにも依存しない基本機能のため
• Huskyでは，robot_localizationがhusky_controlから呼ばれている
  • 「良きに計らってセンサ情報を統合する」という意味では，mergerもfilterも似たような位置づけの機能と解釈できる
  • 例: https://github.com/husky/husky/blob/indigo-devel/husky_control/launch/control.launch
• Jackalも同様
  • 例: https://github.com/jackal/jackal/blob/indigo-devel/jackal_control/launch/control.launch
• cirkit_unit03_controlは，cirkit_unit03リポジトリ配下に設置予定です．

[AriYu]

@MoriKen254
提案ありがとうございます。
他にご意見がなければそのようにしたいと思います。

[AriYu]

#10 にあるように cirkit_unit03_commonに変更後に移動します。